一种垂直起落无人机的控制方法及系统

1.一种垂直起落无人机的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的垂直起落无人机的控制方法，其特征在于，还包括：

3.根据权利要求2所述的垂直起落无人机的控制方法，其特征在于，对垂直起落无人机进行垂直飞行状态向水平飞行状态的转换的步骤，具体为：

4.根据权利要求3所述的垂直起落无人机的控制方法，其特征在于，利用风向检测模块，在悬停飞行/位置控制的模式下将所述垂直起落无人机的机头调整到与风向垂直的角度，对所述垂直起落无人机的稳定性进行提高的步骤，包括：

5.根据权利要求4所述的垂直起落无人机的控制方法，其特征在于，对风向进行估算的步骤，具体为：

6.根据权利要求5所述的垂直起落无人机的控制方法，其特征在于，所述垂直起落无人机当前姿态包括俯仰角、横滚角、偏航角。

7.根据权利要求6所述的垂直起落无人机的控制方法，其特征在于，利用精准定位与避障模块，对所述垂直起落无人机进行位置的预测和定位，以及对障碍物进行判定并躲避的步骤，具体为：

8.一种垂直起落无人机的控制系统，其特征在于，包括：

9.根据权利要求8所述的垂直起落无人机的控制系统，其特征在于，还包括：

10.根据权利要求9所述的垂直起落无人机的控制系统，其特征在于，所述精准定位与避障模块包括：