一种微小型多旋翼无人机集群协同控制系统的制作方法
技术特征：
1.一种微小型多旋翼无人机集群协同控制系统，其特征在于，所述系统包括微小型多旋翼无人机协同模块、通信模块和多功能地面模块，且多功能地面模块内包括第二代机器人操作单元、无人机位姿获取单元、期望指令获取单元和交互单元，其中：
2.根据权利要求1所述的一种微小型多旋翼无人机集群协同控制系统，其特征在于，所述微小型多旋翼无人机设计了pcb一体式机身，在机身的制备材料中加入了复合pla材料，在电机与传感器之间设置有软性橡胶，电机的驱动系统基于单通道下桥臂设计。
3.根据权利要求2所述的一种微小型多旋翼无人机集群协同控制系统，其特征在于，所述微小型多旋翼无人机上设置有imu、指南针、气压传感器、激光定高传感器和光流传感器。
4.根据权利要求3所述的一种微小型多旋翼无人机集群协同控制系统，其特征在于，所述微小型多旋翼无人机协同模块基于无人机飞控核心进行任务规划和轨迹规划，无人机飞控核心以stm32f405作为处理器。
5.根据权利要求4所述的一种微小型多旋翼无人机集群协同控制系统，其特征在于，所述微小型多旋翼无人机上还设置有存储器，所述存储器包括fm25v01 fram存储器和mkdv4gcl sd nand存储器，fm25v01 fram存储器和mkdv4gcl sd nand存储器用于存储无人机飞行参数、飞行日志和自定义脚本文件；
6.根据权利要求5所述的一种微小型多旋翼无人机集群协同控制系统，其特征在于，所述微小型多旋翼无人机的电源部分采用多级管理方案，即支持宽压输入，交错分离不同区间的电源域。
7.根据权利要求6所述的一种微小型多旋翼无人机集群协同控制系统，其特征在于，所述通信模块包括天空端、地面端和路由端；
8.根据权利要求7所述的一种微小型多旋翼无人机集群协同控制系统，其特征在于，所述无人机位姿获取单元的工作过程为：
9.根据权利要求8所述的一种微小型多旋翼无人机集群协同控制系统，其特征在于，所述步骤2的具体过程为：
10.根据权利要求9所述的一种微小型多旋翼无人机集群协同控制系统，其特征在于，所述任务规划和轨迹规划描述为：
技术总结
一种微小型多旋翼无人机集群协同控制系统，它属于微小型无人机集群协同控制技术领域。本发明解决了基于现有平台的控制系统无法提供可靠的多机通信功能以及无法实现稳定的大规模多机协同控制的问题。本发明利用微小型多旋翼无人机协同模块获取传感器数据，利用无人机位姿获取单元获取位姿数据，将包含传感器和位姿的状态数据发送给期望指令获取单元和交互单元，利用交互单元输出控制指令，利用期望指令获取单元输出期望指令，通信模块将控制指令和期望指令发送给微小型多旋翼无人机协同模块，由微小型多旋翼无人机协同模块进行任务规划和轨迹规划。本发明方法可以应用于无人机集群的协同控制。
技术研发人员：刘博,贺天辰,范熙宇,杨舜元,宋迪,吴琬莹
受保护的技术使用者：黑龙江笛卡尔科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/12
技术研发人员：刘博,贺天辰,范熙宇,杨舜元,宋迪,吴琬莹
技术所有人：黑龙江笛卡尔科技有限公司
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