驱动电机的控制方法、装置、驱动电机和存储介质与流程

1.一种驱动电机的控制方法，特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的驱动电机的控制方法，其特征在于，所述基于预设的抖动波形对所述需求转速进行转换处理，得到以所述需求转速为基准值并按照所述抖动波形变化的目标转速，包括：

3.根据权利要求1至2中任意一项所述的驱动电机的控制方法，其特征在于，所述抖动波形为周期性波形，所述周期性波形包括正弦波和三角波。

4.根据权利要求3所述的驱动电机的控制方法，其特征在于，所述周期性波形的转速抖动周期包括依次衔接的第一时段、第二时段、第三时段和第四时段，所述速度调整值在所述第一时段和所述第四时段中逐渐增大，在所述第二时段和所述第三时段中逐渐减小。

5.根据权利要求4所述的驱动电机的控制方法，其特征在于，

6.根据权利要求5所述的驱动电机的控制方法，其特征在于，所述第一时段、所述第二时段、所述第三时段以及所述第四时段中均包括多个电周期，每个所述电周期的调制波形对应的电周期峰值随所述目标转速增大而增大，并随所述目标转速减小而减小。

7.根据权利要求6所述的驱动电机的控制方法，其特征在于，每个所述电周期的pwm波形对应的最大占空比随所述电周期峰值增大而增大，并随所述电周期峰值减小而减小。

8.根据权利要求3所述的驱动电机的控制方法，其特征在于，在所述周期性波形为所述正弦波的情况下，所述根据所述转速抖动周期和所述转速抖动幅度得到速度调整值，包括：

9.根据权利要求2所述的驱动电机的控制方法，其特征在于，所述抖动波形的转速抖动周期和转速抖动幅度的确定过程包括以下方式：

10.一种运行控制装置，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至9任一项所述的驱动电机的控制方法。

11.一种驱动电机，其特征在于，包括如权利要求10所述的运行控制装置。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1至9任一项所述的驱动电机的控制方法。