电机控制方法、装置、门锁及存储介质与流程

本发明涉及门锁控制，尤其涉及一种电机控制方法、装置、门锁及存储介质。

背景技术：

1、目前纯机械锁体的全自动门锁，通常通过直流或交流电机实现门锁自动控制。电机转动以带动纯机械锁体的方舌和斜舌实现开门和关门。在开门或关门后，电机需要空转回位至原始位置，即进行回转复位，以便后续执行关门或者开门动作。因而在全自动门锁出厂时，会设置固定的电机复位时间，使得电机在完成开门和关门后，按照设定的电机复位时间执行复位操作。

2、但是在门锁的实际使用过程中，随着使用时间的增加，可能会出现锁体内部生锈、润滑油变干、方舌轻微歪斜等情况，使得开关锁摩擦力增大，继续使用原有的电机复位时间会出现电机复位行程距离漂移的问题，电机无法准确复位，导致门锁出现功能异常，影响用户使用体验。

技术实现思路

1、本发明提供一种电机控制方法、装置、门锁及存储介质，以解决门锁长期使用后，电机复位行程距离漂移而电机无法准确复位，导致门锁出现功能异常，影响用户使用体验的问题。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种电机控制方法，包括：

3、获取门锁中当前设置的电机的复位时间，得到初始复位时间，并确定电机在工作过程中的空转周期；

4、根据电机在工作过程中的空转周期对初始复位时间进行校准，得到目标复位时间；

5、根据目标复位时间控制电机执行复位操作，使得电机的复位位置落在电机空转行程的预设位置范围内。

6、可选地，初始复位时间包括关锁初始复位时间和开锁初始复位时间，目标复位时间包括关锁目标复位时间和开锁目标复位时间，根据电机在工作过程中的空转周期对初始复位时间进行校准，得到目标复位时间，包括：

7、确定第一空转全周期和第二空转全周期，第一空转全周期为关锁初始复位时间与后续开锁过程中的开锁空转周期之和，第二空转全周期为开锁初始复位时间与后续关锁过程中的关锁空转周期之和；

8、根据第一空转全周期确定第一目标周期，并根据第二空转全周期确定第二目标周期；

9、根据第一目标周期校准关锁初始复位时间，得到关锁目标复位时间；

10、根据第二目标周期校准开锁初始复位时间，得到开锁目标复位时间。

11、可选地，根据第一空转全周期确定第一目标周期，并根据第二空转全周期确定第二目标周期，包括：

12、根据第一校准系数对第一空转全周期进行校准，得到第一目标周期，第一校准系数根据电机的出厂开锁空转周期与出厂关锁复位时间确定；

13、根据第二校准系数对第二空转全周期进行校准，得到第二目标周期，第二校准系数根据电机的出厂关锁空转周期与出厂开锁复位时间确定。

14、可选地，根据第一目标周期校准关锁初始复位时间，得到关锁目标复位时间，包括：

15、当开锁空转周期与第一目标周期的比例未处于第一比例范围时，根据开锁空转周期、第一目标周期和第一比例系数，对关锁初始复位时间进行校准，得到关锁目标复位时间。

16、可选地，根据第二目标周期校准开锁初始复位时间，得到开锁目标复位时间，包括：

17、当关锁空转周期与第二目标周期的比例未处于第二比例范围内时，根据关锁空转周期、第二目标周期和第二比例系数，对开锁初始复位时间进行校准，得到开锁目标复位时间。

18、可选地，空转周期包括关锁空转周期和开锁空转周期，确定电机在工作过程中的空转周期，包括：

19、在关锁过程中，对电机的工作电流进行采样得到关锁工作电流数据，并根据关锁工作电流数据中的电流变化情况，确定电机在关锁工作过程中的空转开始时刻到空转结束时刻的时长，得到关锁空转周期；

20、在开锁过程中，对电机的工作电流进行采样得到开锁工作电流数据，并根据开锁工作电流数据中的电流变化情况，确定电机在开锁工作过程中的空转开始时刻到空转结束时刻的时长，得到开锁空转周期。

21、可选地，对电机的工作电流进行采样得到关锁工作电流数据，包括：

22、在关锁过程中，基于模数转换器采样算法，对电机的驱动回路中串联的采样电阻进行电压信号采集，得到采样电阻的关锁工作电压数据；

23、将关锁工作电压数据进行电流转换，得到关锁工作电流数据。

24、第二方面，本申请实施例提供了一种电机控制装置，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述电机控制方法的步骤。

25、第三方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，该可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述电机控制方法的步骤。

26、第四方面，本申请实施例提供了一种门锁，包括电机和上述的电机控制装置。

27、上述电机控制方法、装置、门锁及存储介质所提供的一个方案中，通过获取门锁中当前设置的电机的复位时间得到初始复位时间，并确定电机在工作过程中的空转周期，然后根据电机在工作过程中的空转周期对初始复位时间进行校准，得到目标复位时间，最后根据目标复位时间控制电机执行复位操作，使得电机的复位位置落在电机空转行程的预设位置范围内。本实施例中，根据电机在工作过程中的空转周期校准电机的复位时间，能让电机复位时间与实际使用情况相适应，能够自动校正因客观因素所造成的电机复位行程距离漂移，减少了电机无法准确复位的情况，从而有效减少了门锁出现功能异常的情况，提高了用户使用体验。

1.一种电机控制方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述初始复位时间包括关锁初始复位时间和开锁初始复位时间，所述目标复位时间包括关锁目标复位时间和开锁目标复位时间，所述根据所述电机在工作过程中的空转周期对所述初始复位时间进行校准，得到目标复位时间，包括：

3.如权利要求2所述的电机控制方法，其特征在于，所述根据所述第一空转全周期确定第一目标周期，并根据所述第二空转全周期确定第二目标周期，包括：

4.如权利要求2所述的电机控制方法，其特征在于，所述根据所述第一目标周期校准所述关锁初始复位时间，得到所述关锁目标复位时间，包括：

5.如权利要求2所述的电机控制方法，其特征在于，所述根据所述第二目标周期校准所述开锁初始复位时间，得到所述开锁目标复位时间，包括：

6.如权利要求1-5任一项所述的电机控制方法，其特征在于，所述空转周期包括关锁空转周期和开锁空转周期，所述确定所述电机在工作过程中的空转周期，包括：

7.如权利要求6所述的电机控制方法，其特征在于，所述对所述电机的工作电流进行采样得到关锁工作电流数据，包括：

8.一种电机控制装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述电机控制方法的步骤。

9.一种门锁，其特征在于，包括电机和权利要求8所述的电机控制装置。

10.一种可读存储介质，所述可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述电机控制方法的步骤。