基于3D视觉的万向法兰盘球窝半径测量装置及方法

1.一种基于3d视觉的万向法兰盘球窝半径测量装置，其特征在于：包括物料输送移载装置(3)、3d测量装置(4)和分级装置(5)；待测万向法兰盘球窝(1)设置于托盘(2)上，依次经过物料输送移载装置(3)、3d测量装置(4)和分级装置(5)；

2.根据权利要求1所述的基于3d视觉的万向法兰盘球窝半径测量装置，其特征在于，所述自动上下料机构包括纵向贯穿固定于伸缩气缸支撑板上的伸缩气缸(363)，所述伸缩气缸支撑板的下表面连接有第二铝型材支架(365)，所述伸缩气缸(363)的上部与第一金属板(362)的下表面相连，所述伸缩气缸支撑板上表面上固定有第二金属板(364)和第三金属板(366)，所述第二金属板(364)设置于伸缩气缸(363)的前侧，所述第三金属板(366)设置于伸缩气缸(363)的后侧，同步皮带输送机(367)的两侧分别与第二金属板(364)和第三金属板(366)相固定，所述第一金属板(362)的上方固定有滚轮传送带(368)。

3.根据权利要求1所述的基于3d视觉的万向法兰盘球窝半径测量装置，其特征在于，所述移载机构(54)包括支架(542)，所述支架(542)上固定有单轴电动导轨(541)，所述单轴电动导轨(541)的滑块(544)与支架板(545)的上端相固定，所述支架板(545)的下端与导向气缸(547)相固定，所述导向气缸(547)的下端与气动夹具(548)相固定。

4.一种基于3d视觉的万向法兰盘球窝半径测量方法，基于权利要求1-3中任意一项权利要求所述的基于3d视觉的万向法兰盘球窝半径测量装置实现，其特征在于，包括如下步骤：

5.根据权利要求4所述的基于3d视觉的万向法兰盘球窝半径测量方法，其特征在于：还包括：s6、当托盘中的所有待测万向法兰盘球窝分拣完毕后，伸缩气缸驱动小型滚轮传送带垂直向下移动，将小型滚轮传送带上方的空托盘放置在同步皮带输送机的左端，同步皮带输送机将空托盘传送至右侧的下料端，伸缩气缸驱动小型滚轮传送带向上复位，滚筒传送带将装有待测万向法兰盘球窝的托盘重新传送至自动上下料装置的小型滚轮传送带上，进行下一批万向法兰盘球窝半径的自动测量。

6.根据权利要求4所述的基于3d视觉的万向法兰盘球窝半径测量方法，其特征在于，s3具体包括如下步骤：

7.根据权利要求5所述的基于3d视觉的万向法兰盘球窝半径测量方法，其特征在于，s32具体包括如下步骤：

8.根据权利要求5所述的基于3d视觉的万向法兰盘球窝半径测量方法，其特征在于，s35具体包括如下步骤：

9.根据权利要求5所述的基于3d视觉的万向法兰盘球窝半径测量方法，其特征在于，s36中拟合圆具体包括如下步骤：

10.根据权利要求5所述的基于3d视觉的万向法兰盘球窝半径测量方法，其特征在于，s37中通过设定容忍值去除误差较大拟合轮廓点集的具体过程如下：