基于卡尔曼滤波的ADS-B、5G、自组网与RemoteID的协同数据融合方法

1.一种基于卡尔曼滤波的ads-b、5g、自组网与remote id的协同数据融合方法，其特征在于，所述协同数据融合方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于卡尔曼滤波的ads-b、5g、自组网与remote id的协同数据融合方法，其特征在于，所述第一数据包括任务号、模式、应答、航班号、高度、速度、航向、纬度、经度、信号强度、消息数和时间。

3.根据权利要求1所述的基于卡尔曼滤波的ads-b、5g、自组网与remote id的协同数据融合方法，其特征在于，所述第二数据包括传感器id、信号强度、时间戳、信道、通信类型、状态、水平速度、垂直速度、纬度、经度、海拔高度、高度、水平精度、垂直精度、气压精度、速度精度和时间戳精度。

4.根据权利要求1所述的基于卡尔曼滤波的ads-b、5g、自组网与remote id的协同数据融合方法，其特征在于，所述第三数据包括飞行器类型、飞行模式、电压、电流、剩余电量、搜星数量、滚转角、俯仰角、偏航角、滚转角速度、俯仰角速度、偏航角速度、纬度、经度、高度、相对高度、x方向速度、y方向速度、z方向速度、gps可靠性、下一航点距离、空速、地速和爬升率。

5.根据权利要求1所述的基于卡尔曼滤波的ads-b、5g、自组网与remote id的协同数据融合方法，其特征在于，所述第四数据包括连接状态、飞行模式、gps状态、下一航点距离、电压、剩余电量、飞行速度、滚转角、俯仰角、偏航角、纬度、经度和高度。

6.根据权利要求1所述的基于卡尔曼滤波的ads-b、5g、自组网与remote id的协同数据融合方法，其特征在于，采用卡尔曼滤波的方式将收到的ads-b报文、5g报文、自组网报文和remote id报文进行融合成一个新的报文结构的过程包括以下步骤：