一种列车自主运行控制系统、方法、设备及介质与流程

1.一种列车自主运行控制系统，其特征在于，该系统基于自主定位和自主感知来实现，与主用列车控制系统并行运行并在其故障时进行切换，同时保持原有的安全防护等级；所述列车自主运行控制系统包括主运算系统mps以及分别与主运算系统mps通信连接的备用自主定位系统bls和自主感知系统aps；

2.根据权利要求1所述一种列车自主运行控制系统，其特征在于，所述备用自主定位系统bls通过轨旁测速定位设备自主获取sil4级的当前列车位置，并通过速度运算单元提供sil4级的安全速度信息。

3.根据权利要求1或2所述一种列车自主运行控制系统，其特征在于，所述备用自主定位系统bls通过复用既有信标或nfc来安全获取道岔锁闭在某个位置的信息。

4.根据权利要求1所述一种列车自主运行控制系统，其特征在于，所述自主感知系统aps采用激光雷达以及辅助视觉来实现sil4级的列车安全运行距离的运算。

5.根据权利要求4所述一种列车自主运行控制系统，其特征在于，所述激光雷达采用二乘二取二的冗余结构。

6.根据权利要求1所述一种列车自主运行控制系统，其特征在于，所述列车自主运行控制系统还包括与主运算系统mps通信连接的通信单元cmu，用于责车地之间的无线信息交互通道，包括各种近场通信系统nfc、lte、wifi或5g。

7.根据权利要求6所述一种列车自主运行控制系统，其特征在于，所述nfc为可选配的近场通信系统，在轨旁信号机或标志点采用近场通信技术实现列车接近时的通信功能，用于交互道岔锁闭状态信息，其中通信信息采用sil4级的安全协议。

8.根据权利要求6所述一种列车自主运行控制系统，其特征在于，所述列车自主运行控制系统还包括与通信单元cmu连接的全网列车定位系统终端gts，用于显示线网中配置了bls的列车位置信息。

9.根据权利要求6所述一种列车自主运行控制系统，其特征在于，所述列车自主运行控制系统还包括与通信单元cmu连接的电子地图服务器mapserver，用于存储线路或线网的电子地图。

10.根据权利要求1所述一种列车自主运行控制系统，其特征在于，所述列车自主运行控制系统还包括分别与主运算系统mps和通信单元cmu连接的车辆接口单元viob，用于负责与车辆之间的安全和非安全接口，实现安全控车功能。

11.根据权利要求1所述一种列车自主运行控制系统，其特征在于，所述列车自主运行控制系统还包括与主运算系统mps通信连接的人机接口单元，该人机接口单元与主用列车控制系统功用，用于显示来自主运算系统mps的运营信息，辅助司机驾驶。

12.一种采用权利要求1所述列车自主运行控制系统的控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

13.根据权利要求12所述控制方法，其特征在于，所述步骤s4中，主运算系统mps在列车偏离安全运行曲线时通过rs接口输出紧急制动。

14.根据权利要求12所述控制方法，其特征在于，该方法应用在正线运行场景和车辆段内运行场景。

15.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求12～14中任一项所述的方法。

16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求12～14中任一项所述的方法。