一种基于氢能无人机的高能效规划与管理一体化方法

1.一种基于氢能无人机的高能效规划与管理一体化方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于氢能无人机的高能效规划与管理一体化方法，其特征在于：所述第一步中，使用基于b样条曲线的轨迹规划方法，建立飞行通道保障安全约束并建立考虑轨迹能效的代价函数实现节能轨迹规划，为无人机自主飞行提供参考飞行轨迹，具体实现步骤如下：

3.根据权利要求1所述的一种基于氢能无人机的高能效规划与管理一体化方法，其特征在于：所述第二步中，在第一步规划轨迹信息的基础上，获取飞行过程的功率曲线，建立氢锂混合动力系统模型，并使用全局优化方法获取自主飞行中能量分配的全局优化解；具体实现步骤如下：

4.根据权利要求1所述的一种基于氢能无人机的高能效规划与管理一体化方法，其特征在于：所述第三步中，当氢能无人机执行在线能量管理时，使用拓展卡尔曼滤波方法ekf辨识燃料电池参数并更新模型，再使用基于soc优化参考轨迹的自适应等效氢耗最小策略完成实时的混合动力系统功率分配任务，具体实现步骤如下：