六自由度运动平台控制中心的定位方法

1.六自由度运动平台控制中心的定位方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的六自由度运动平台控制中心的定位方法，其特征在于：所述步骤s1中，通过传统方法对六自由度运动平台的控制中心及世界坐标系进行一轮粗定位：采用六自由度运动平台表面中心位置的销孔作为六自由度运动平台的控制中心，将六自由度运动平台处于零点状态时的控制中心位置作为测量坐标系的原点，将六自由度运动平台的三个坐标轴方向作为测量坐标系的三个轴的方向。

3.如权利要求1所述的六自由度运动平台控制中心的定位方法，其特征在于：所述步骤s2中：在步骤s1粗定位的基础上，对六自由度运动平台发送一组i个点的运动控制指令p6d平台i(x平台i,y平台i,z平台i,rx平台i,ry平台i,rz平台i)，测量得到一组一一对应的i个点的跟踪仪测得值p6d跟踪仪i(x跟踪仪i,y跟踪仪i,z跟踪仪i,rx跟踪仪i,ry跟踪仪i,rz跟踪仪i)，将这组测得值在步骤s3中用于作为最佳拟合的参数。

4.如权利要求1所述的六自由度运动平台控制中心的定位方法，其特征在于：所述步骤s3中，p6d(x,y,z,rx,ry,rz)六自由度点的矩阵公式：

5.如权利要求1所述的六自由度运动平台控制中心的定位方法，其特征在于：所述步骤s4中，将步骤s3得到的(dx1,dy1,dz1,δrx1,δry1,δrz1)用于调整跟踪仪测量软件中世界坐标系的位姿；(dx2,dy2,dz2,δrx2,δry2,δrz2)用于六自由度运动平台的控制软件调整六自由度运动平台控制中心的位姿。