一种动态碍航物下基于快速随机扩展树的智能船舶自主航行局部航迹规划方法
技术特征：
1.一种动态碍航物下基于快速随机扩展树的智能船舶自主航行局部航迹规划方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种动态碍航物下基于快速随机扩展树的智能船舶自主航行局部航迹规划方法，其特征在于：所述在快速随机扩展树算法的框架内引入速度障碍法求解满足欠驱动智能船舶安全约束的速度矢量的过程如下：
3.根据权利要求2所述的一种动态碍航物下基于快速随机扩展树的智能船舶自主航行局部航迹规划方法，其特征在于：
4.根据权利要求2所述的一种动态碍航物下基于快速随机扩展树的智能船舶自主航行局部航迹规划方法，其特征在于：所述智能船舶的速度所受约束条件包括智能船舶动力系统所能提供的最大和最小速度范围的约束条件、智能船舶实际可实现的速度范围速度区间vj的约束条件和智能船舶在与障碍物相遇之前有足够的时间将速度和角速度降低到零的约束条件。
5.根据权利要求4所述的一种动态碍航物下基于快速随机扩展树的智能船舶自主航行局部航迹规划方法，其特征在于：
6.根据权利要求1所述的一种动态碍航物下基于快速随机扩展树的智能船舶自主航行局部航迹规划方法，其特征在于：所述智能船舶运动特性的评价函数形式为：
7.根据权利要求1所述的一种动态碍航物下基于快速随机扩展树的智能船舶自主航行局部航迹规划方法，其特征在于：所述障碍探索扇区策略如下：
技术总结
本发明一种动态碍航物下基于快速随机扩展树的智能船舶自主航行局部航迹规划方法，包括以下步骤：建立欠驱动智能船舶模型和二维运动模型；在快速随机扩展树算法的框架内引入速度障碍法求解满足欠驱动智能船舶安全约束的速度矢量；基于智能船舶的速度所受约束条件，利用动态窗口法融合速度障碍法建立智能船舶运动特性的评价函数，考虑艏摇角速度与侧滑角的影响确定智能船舶的最优速度组合，选取出符合船舶运动特性的局部最优航迹；基于障碍探索扇区策略，应对智能船舶穿过稠密的静态障碍物区域的过程控制。本发明在航迹长度、方法实时性均有提升，且具有更强的动态避碰调节能力。
技术研发人员：王安青,李一鹤,郎晓,彭周华,韩冰,古楠,刘陆,王浩亮
受保护的技术使用者：大连海事大学
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5
文档序号 :
【 40237164 】
技术研发人员：王安青,李一鹤,郎晓,彭周华,韩冰,古楠,刘陆,王浩亮
技术所有人：大连海事大学
备 注：该技术已申请专利，仅供学习研究，如用于商业用途，请联系技术所有人。
声 明 ：此信息收集于网络，如果你是此专利的发明人不想本网站收录此信息请联系我们，我们会在第一时间删除
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