决策规划方法、决策规划模型的训练方法及相关装置与流程

1.一种决策规划方法，其特征在于，所述方法通过决策规划模型实现，所述决策规划模型包括编码模块和解码模块，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述编码模块对所述第一输入信息进行注意力编码，获得第一目标向量包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述第一静态地标信息和所述第一车道级导航信息的方法包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述地标感知模型的生成方法包括：

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述决策规划模型的训练方法包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，目标自车信息包括所述第一自车信息和/或所述第二自车信息；当所述目标自车信息为所述第一自车信息时，目标自车为所述第一自车，目标他车信息为所述第一他车信息，目标他车为所述第一他车，目标交通灯信息为所述第一交通灯信息，目标交通灯为所述第一交通灯；当所述目标自车信息为所述第二自车信息时，目标自车为所述第二自车，目标他车信息为所述第二他车信息，目标他车为所述第二他车，目标交通灯信息为所述第二交通灯信息，目标交通灯为所述第二交通灯，所述方法包括：

7.一种决策规划模型的训练方法，其特征在于，所述方法包括：

8.一种决策规划装置，其特征在于，所述装置通过决策规划模型实现，所述决策规划模型包括编码模块和解码模块，所述装置包括：

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述编码单元包括：

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述获取单元包括：第一获取模块或者第二获取模块；

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第二获取模块，还用于在获取地标感知模型的输入数据之前，获取地标训练样本集，其中，所述地标训练样本集中的每个地标训练样本包括：道路环境样本图像组、所述道路环境样本图像组中每帧所述道路环境样本图像对应的第二本地位姿以及每帧所述道路环境样本图像对应的地标真值，所述道路环境图像组包括连续的多帧道路环境样本图像；利用所述地标训练样本集进行训练获得所述地标感知模型。

12.根据权利要求8-11中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，目标自车信息包括所述第一自车信息和/或所述第二自车信息；当所述目标自车信息为所述第一自车信息时，目标自车为所述第一自车，目标他车信息为所述第一他车信息，目标他车为所述第一他车，目标交通灯信息为所述第一交通灯信息，目标交通灯为所述第一交通灯；当所述目标自车信息为所述第二自车信息时，目标自车为所述第二自车，目标他车信息为所述第二他车信息，目标他车为所述第二他车，目标交通灯信息为所述第二交通灯信息，目标交通灯为所述第二交通灯，所述方法包括：

14.一种决策规划模型的训练装置，其特征在于，所述装置包括：

15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项或者权利要求7所述的方法。

16.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

17.一种车辆，其特征在于，所述车辆包含如权利要求8-13中任一项或权利要求14所述的装置，或者包含如权利要求16所述的电子设备。