自动驾驶车载系统故障平滑切换方法、系统和车辆与流程

1.一种自动驾驶车载系统的故障平滑切换方法，其特征在于，所述自动驾驶车载系统包括以主备关系运行的第一处理单元和第二处理单元，所述第一处理单元和所述第二处理单元通信连接，用于分别基于获取的感知信息生成所述自动驾驶车载系统的决策信息，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的故障平滑切换方法，其特征在于，所述原作为备用的处理单元基于所述同步数据块生成所述自动驾驶车载系统的决策信息，包括：

3.如权利要求1-2中任一项所述的故障平滑切换方法，其特征在于，所述主备切换条件包括：

4.如权利要求3所述的故障平滑切换方法，其特征在于，所述第一处理单元或所述第二处理单元的故障检测方法包括：

5.如权利要求1-4中任一项所述的故障平滑切换方法，其特征在于，所述第一处理单元和所述第二处理单元的主备关系由预设的主备选举策略确定，所述主备选举策略包括：

6.如权利要求1-5中任一项所述的故障平滑切换方法，其特征在于，该方法还包括：

7.如权利要求1-6中任一项所述的故障平滑切换方法，其特征在于，当满足预设的主备切换条件时，所述第一处理单元和所述第二处理单元基于接收到的切换触发指令进行主备切换，所述切换触发指令由用于根据所述决策信息生成控制指令的控制单元发出。

8.一种自动驾驶车载系统，其特征在于，包括第一处理单元、第二处理单元和控制单元，所述第一处理单元、所述第二处理单元和所述控制单元分别通信连接；

9.如权利要求8所述的自动驾驶车载系统，其特征在于，所述控制单元，还用于基于预设的主备选举策略确定所述第一处理单元和所述第二处理单元的主备关系。

10.如权利要求8-9中任一项所述的自动驾驶车载系统，其特征在于，所述第一处理单元和所述第二处理单元，还用于分别获取传感器实时采集的传感器信息，所述传感器包括图像传感器、定位传感器、光照传感器、红外传感器、雷达传感器中的一种或多种。

11.如权利要求8-10中任一项所述的自动驾驶车载系统，其特征在于，所述控制单元包括：

12.如权利要求8-11中任一项所述的自动驾驶车载系统，其特征在于，所述控制单元包括切换触发指令生成模块，所述切换触发指令生成模块用于：

13.如权利要求8-12中任一项所述的自动驾驶车载系统，其特征在于，所述控制单元包括主备关系运行的第一控制器和第二控制器。

14.如权利要求13所述的自动驾驶车载系统，其特征在于，所述自动驾驶车载系统还包括以太网交换器，所述第一处理单元、所述第二处理单元、所述第一控制器、所述第二控制器分别与所述以太网交换器连接。

15.如权利要求8-14中任一项所述的自动驾驶车载系统，其特征在于，所述自动驾驶车载系统包括与所述所述第一控制器连接的第一温度传感器和第一定位传感器，与第二控制器连接的第二温度传感器、第二定位传感器。

16.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求8-15中任一项所述的自动驾驶车载系统。