一种小车直线行驶控制方法及系统与流程

1.一种小车直线行驶控制方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的一种小车直线行驶控制方法，其特征在于，所述基于小车前进方向左右两端感知图像，获取左直线端点坐标和右直线端点坐标，具体为：

3.如权利要求2所述的一种小车直线行驶控制方法，其特征在于，所述基于小车前进方向左右两端感知图像，获取满足预设要求的左直线和右直线，具体为：

4.如权利要求1所述的一种小车直线行驶控制方法，其特征在于，基于所述左直线端点坐标和右直线端点坐标，计算偏差像素值，具体为：

5.如权利要求4所述的一种小车直线行驶控制方法，其特征在于，基于所述左位移偏差和所述右位移偏差，得到偏差像素值，具体为：

6.如权利要求1所述的一种小车直线行驶控制方法，其特征在于，当所述位移偏差值不满足预设偏差要求时，通过预设像素控制算法对偏差像素值进行纠正，得到偏差纠正数据，具体为：

7.如权利要求1、2、4或6所述的一种小车直线行驶控制方法，其特征在于，基于所述偏差纠正数据，对小车行驶姿态进行实时控制，具体为：

8.一种小车直线行驶控制系统，其特征在于，包括：

9.如权利要求8所述的一种小车直线行驶控制系统，其特征在于，所述坐标获取模块用于基于小车前进方向左右两端感知图像，获取左直线端点坐标和右直线端点坐标，还包括：

10.如权利要求8所述的一种小车直线行驶控制系统，其特征在于，所述偏差像素计算模块用于基于所述左直线端点坐标和右直线端点坐标，计算偏差像素值，还包括：