一种基于非合作博弈的无人艇集群路径跟踪控制器
技术特征：
1.一种基于非合作博弈的无人艇集群路径跟踪控制器，用以对欠驱动无人艇进行控制，其特征在于，包括：基于视距制导的标称制导律模块、基于非合作博弈的参数更新律模块、基于控制障碍函数的安全制导律模块、安全约束与输入约束；
2.根据权利要求1所述的基于非合作博弈的无人艇集群路径跟踪控制器，其特征在于，所述欠驱动无人艇接收来自标称制导律模块的期望速度制导信号，所述欠驱动无人艇接收来自安全制导律模块的最优角速度制导信号，所述欠驱动无人艇输出无人艇状态至标称制导律模块；
3.根据权利要求1所述的基于非合作博弈的无人艇集群路径跟踪控制器，其特征在于，所述参数更新律模块的设计步骤如下：
4.根据权利要求1所述的基于非合作博弈的无人艇集群路径跟踪控制器，其特征在于，所述标称制导律模块的设计步骤如下：
5.根据权利要求1所述的基于非合作博弈的无人艇集群路径跟踪控制器，其特征在于，所述安全约束与输入约束的设计步骤如下：
6.根据权利要求1所述的基于非合作博弈的无人艇集群路径跟踪控制器，其特征在于，所述基于控制障碍函数的安全制导律模块公式如下：
7.一种基于非合作博弈的无人艇集群路径跟踪控制方法，基于权利要求1-6中任意一项权利要求所述的基于非合作博弈的无人艇集群路径跟踪控制器实现，其特征在于，包括如下步骤：
技术总结
本发明提供了一种基于非合作博弈的无人艇集群路径跟踪控制器，用以对欠驱动无人艇进行控制，包括：基于视距制导的标称制导律模块、基于非合作博弈的参数更新律模块、基于控制障碍函数的安全制导律模块、安全约束与输入约束；所述参数更新律模块接收来自通讯网络的路径参数及无人艇路径参数的估计值，所述参数更新律模块输出更新律参数至标称制导律模块，所述参数更新律模块输出路径参数及对其他无人艇路径参数的估计值至通讯网络；本发明提出的基于非合作博弈的无人艇集群路径跟踪控制方法，考虑了欠驱动无人艇与静态碍航物、动态碍航物和邻居无人艇之间的避障避碰问题，在保障无人艇安全的前提下实现了多无人艇协同路径跟踪编队控制。
技术研发人员：彭周华,徐彦平,赵擎宇,古楠,王浩亮,王安青,刘陆,王丹
受保护的技术使用者：大连海事大学
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5
文档序号 :
【 40239144 】
技术研发人员：彭周华,徐彦平,赵擎宇,古楠,王浩亮,王安青,刘陆,王丹
技术所有人：大连海事大学
备 注：该技术已申请专利，仅供学习研究，如用于商业用途，请联系技术所有人。
声 明 ：此信息收集于网络，如果你是此专利的发明人不想本网站收录此信息请联系我们，我们会在第一时间删除
技术研发人员：彭周华,徐彦平,赵擎宇,古楠,王浩亮,王安青,刘陆,王丹
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