一种防反接的自主对接充电控制方法及装置

1.一种防反接的自主对接充电控制方法，其特征在于通过在移动机器人和充电桩上分别安装一个通电能够产生磁性的电磁铁装置，并将移动机器人的充电口引出至其上安装的电磁铁装置处，将充电桩的充电触点引出至其上安装的电磁铁装置处，在移动机器人移动至充电桩处充电时，如果两个电磁铁装置具有相反极性，会相互吸引使移动机器人的充电口与充电桩的充电触点准确对接，如果两个电磁铁装置具有相同极性，则会相互排斥，表明存在反接。

2.根据权利要求1所述的一种防反接的自主对接充电控制方法，其特征在于所述的电磁铁装置包括两块铁芯和导线；当所述的电磁铁装置安装在移动机器人上时，两块铁芯固定在移动机器人的正面，此时将移动机器人的正面朝向作为前方，两块铁芯左右间隔分布，在移动机器人的电源正极处设置一个继电器，继电器与移动机器人上微控制器mcu连接，能够在微控制器mcu控制下导通或者断开，导线从继电器引出后，从位于右侧的铁芯后部开始螺旋缠绕至其前部后，再从位于左侧的铁芯前部开始螺旋缠绕至其后部，最后连接至移动机器人的电源负极，移动机器人的充电口位于两块铁芯之间，在继电器导通、移动机器人上的电磁铁装置正确接入电源时，电流从该电磁铁装置中位于右侧的铁芯的前部流出至其位于左侧的铁芯的前部，最终从其位于左侧的铁芯的后部流向移动机器人的电源负极；

3.根据权利要求2所述的一种防反接的自主对接充电控制方法，其特征在于当充电桩启动后，充电桩上的电磁铁装置同步启动，电流从该电磁铁装置中位于右侧的铁芯的后部流入，接着从其位于右侧的铁芯的前部流出至其位于左侧的铁芯前部，最后经过其位于左侧的铁芯的后部回到充电桩的电源负极，根据安培定则，在该电磁铁装置中位于右侧的铁芯的正面产生n极，同时在该电磁铁装置中位于左侧的铁芯的正面产生s极；

4.一种防反接的自主对接充电控制装置，其特征在于包括两个通电能够产生磁性的电磁铁装置，其中，一个电磁铁装置安装在移动机器人上，且移动机器人的充电口引出至其处，另一个电磁铁装置安装在充电桩上，且充电桩的充电触点引出至其处，在移动机器人移动至充电桩处，且两个电磁铁装置均通电时，两个电磁铁装置要么具有相反极性，要么具有相同极性，当具有相反极性时，两个电磁铁装置会相互吸引使移动机器人的充电口与充电桩的充电触点准确对接，当具有相同极性时，两个电磁铁装置会相互排斥，阻止移动机器人的充电口与充电桩的充电触点对接，表明存在反接。

5.根据权利要求4所述的一种防反接的自主对接充电控制装置，其特征在于所述的电磁铁装置包括两块铁芯和导线；当所述的电磁铁装置安装在移动机器人上时，两块铁芯固定在移动机器人的正面，此时将移动机器人的正面朝向作为前方，两块铁芯左右间隔分布，在移动机器人的电源正极处设置一个继电器，继电器与移动机器人上微控制器mcu连接，能够在微控制器mcu控制下导通或者断开，导线从继电器引出后，从位于右侧的铁芯后部开始螺旋缠绕至其前部后，再从位于左侧的铁芯前部开始螺旋缠绕至其后部，最后连接至移动机器人的电源负极，移动机器人的充电口位于两块铁芯之间，在继电器导通、移动机器人上的电磁铁装置正确接入电源时，电流从该电磁铁装置中位于右侧的铁芯的前部流出至其位于左侧的铁芯的前部，最终从其位于左侧的铁芯的后部流向移动机器人的电源负极；当所述的电磁铁装置安装在所述的充电桩上时，两块铁芯固定在充电桩的正面，此时将充电桩的正面朝向作为前方，两块铁芯左右间隔分布，导线从充电桩的电源正极引出后，从位于右侧的铁芯后部开始螺旋缠绕至其前部后，再从位于左侧的铁芯前部开始螺旋缠绕至其后部，最后连接至充电桩的电源负极，充电桩的充电触点位于两块铁芯之间；在充电桩上的电磁铁装置正确接入电源时，电流从该电磁铁装置中位于右侧的铁芯的前部流出至其位于左侧的铁芯的前部，最终从其位于左侧的铁芯的后部流向充电桩的电源负极；

6.根据权利要求5所述的一种防反接的自主对接充电控制装置，其特征在于当充电桩启动后，充电桩上的电磁铁装置同步启动，电流从该电磁铁装置中位于右侧的铁芯的后部流入，接着从其位于右侧的铁芯的前部流出至其位于左侧的铁芯前部，最后经过其位于左侧的铁芯的后部回到充电桩的电源负极，根据安培定则，在该电磁铁装置中位于右侧的铁芯的正面产生n极，同时在该电磁铁装置中位于左侧的铁芯的正面产生s极；