一种基于事件触发博弈策略的多智能体系统编队控制方法

1.一种基于事件触发博弈策略的多智能体系统编队控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于事件触发博弈策略的多智能体系统编队控制方法，其特征在于，步骤1中，构造的通信拓扑图表示为g＝{v,e,a}，其中，v代表智能体集合，即通信拓扑图中的节点集合；代表边集合，边(j,i)表示智能体i能接收智能体j的信息，并称j是i的邻居；

3.根据权利要求1所述的一种基于事件触发博弈策略的多智能体系统编队控制方法，其特征在于，步骤2中，建立的多智能体系统博弈模型表示为ω＝{v,j,s}；

4.根据权利要求1所述的一种基于事件触发博弈策略的多智能体系统编队控制方法，其特征在于，步骤2中，所述代价函数为：

5.根据权利要求1所述的一种基于事件触发博弈策略的多智能体系统编队控制方法，其特征在于，步骤3中，节点集合v1,v2分别构成两个队形，需要分别计算两个队形的对应参数；

6.根据权利要求1所述的一种基于事件触发博弈策略的多智能体系统编队控制方法，其特征在于，步骤4的具体方法如下：

7.根据权利要求6所述的一种基于事件触发博弈策略的多智能体系统编队控制方法，其特征在于，步骤(1)中，系统初始化包括所有智能体初始位置状态的初始化，即在t＝0时刻下x1,x2,...,xn的取值，该初始状态的取值为任意实数；

8.根据权利要求6所述的一种基于事件触发博弈策略的多智能体系统编队控制方法，其特征在于，步骤(2)中，博弈策略算法为：

9.根据权利要求6所述的一种基于事件触发博弈策略的多智能体系统编队控制方法，其特征在于，步骤(2)中，触发条件如下：