一种多无人机编队航迹规划方法及系统与流程
技术特征：
1.一种多无人机编队航迹规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种多无人机编队航迹规划方法，其特征在于，起始点位pstart[i]为(xstart[i]，ystart[i]，zstart[i])，目标点位pend[i]为(xend[i]，yend[i]，zend[i])，分轴最大速度vmax为(vxmax,vymax，vzmax)、分轴最大加速度amax为(axmax，aymax,azmax)，其中，xstart[i]、ystart[i]、zstart[i]分别代表起始点位pstart[i]的x坐标、y坐标、z坐标；xend[i]、yend[i]、zend[i]分别代表目标点位pend[i]的x坐标、y坐标、z坐标；vxmax、vymax、vzmax分别代表无人机在x轴向、y轴向、z轴向上的最大速度；axmax、aymax、azmax分别代表无人机在x轴向、y轴向、z轴向上的最大加速度。
3.根据权利要求1所述的一种多无人机编队航迹规划方法，其特征在于，所述对起始点位pstart[i]和目标点位pend[i]进行预处理，计算得到起始中转点位pstf[i]和目标中转点位petf[i]，包括：
4.根据权利要求1所述的一种多无人机编队航迹规划方法，其特征在于，所述对起始点位pstart[i]和目标点位pend[i]进行预处理，计算得到起始中转点位pstf[i]和目标中转点位petf[i]，包括：
5.根据权利要求1所述的一种多无人机编队航迹规划方法，其特征在于，所述对所有无人机建立以起始中转点位pstf[i]与目标中转点位petf[i]距离的平方和为最小值的目标函数，并进行带权重的任务分配求解，得到任务分配序号indexha及每一起始中转点位pstf[i]对应的目标中转点位petf[indexha[i]]和对应的目标点位pend[indexha[i]]，包括：
6.根据权利要求1所述的一种多无人机编队航迹规划方法，其特征在于，所述对无人机的多段运动轨迹进行平滑处理，包括：
7.根据权利要求6所述的一种多无人机编队航迹规划方法，其特征在于，所述对无人机的多段运动轨迹进行平滑处理，还包括：
8.根据权利要求7所述的一种多无人机编队航迹规划方法，其特征在于，所述对无人机的多段运动轨迹进行平滑处理，还包括：
9.根据权利要求7所述的一种多无人机编队航迹规划方法，其特征在于，还包括：
10.一种多无人机编队航迹规划系统，其特征在于，包括：
技术总结
本发明实施例公开了一种多无人机编队航迹规划方法，包括：获取编队无人机的数量，以及所有无人机的起始点位、目标点位、分轴最大速度、分轴最大加速度、最小安全距离；对起始点位和目标点位进行预处理，计算得到起始中转点位和目标中转点位；对所有无人机建立以起始中转点位与目标中转点位距离的平方和为最小值的目标函数，并进行带权重的任务分配求解，得到任务分配序号及每一起始中转点位对应的目标中转点位和对应的目标点位；对无人机的多段运动轨迹进行平滑处理。本发明采用预处理点位方式，充分利用无人机最小安全距离，从而缩短无人机路径总行程，不需要进行时间差避障选择，减少无人机姿态变换频率，减少了计算量，提升了计算效率。
技术研发人员：詹伟达,覃伟明,牛春育,史小东
受保护的技术使用者：华强方特（深圳）科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/2
技术研发人员：詹伟达,覃伟明,牛春育,史小东
技术所有人：华强方特（深圳）科技有限公司
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