基于模型参考自适应控制的扭转钻柱振动抑制方法和装置

1.一种基于模型参考自适应控制的扭转钻柱振动抑制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于模型参考自适应控制的扭转钻柱振动抑制方法，其特征在于，所述根据钻柱运动的多自由度理论，结合钻头与岩石之间的作用扭矩，建立扭转钻柱振动模型，包括：

3.根据权利要求1所述的基于模型参考自适应控制的扭转钻柱振动抑制方法，其特征在于，所述根据钻柱运动的多自由度理论，结合钻头与岩石之间的作用扭矩，建立扭转钻柱振动模型，包括：

4.根据权利要求1所述的基于模型参考自适应控制的扭转钻柱振动抑制方法，其特征在于，将所述扭转钻柱振动模型转换为状态空间形式，通过状态观测器观测所述扭转钻柱振动模型的状态变量，并利用线性二次型调节器方法对所述扭转钻柱振动模型进行极点配置，得到目标扭转钻柱振动模型，包括：

5.根据权利要求1所述基于模型参考自适应控制的扭转钻柱振动抑制方法，其特征在于，所述将所述扭转钻柱振动模型转换为状态空间形式，通过状态观测器观测所述扭转钻柱振动模型的状态变量，并利用线性二次型调节器方法对所述扭转钻柱振动模型进行极点配置，得到目标扭转钻柱振动模型，包括：

6.根据权利要求1所述的基于模型参考自适应控制的扭转钻柱振动抑制方法，其特征在于，所述通过李雅普诺夫稳定性分析方法对所述目标扭转钻柱振动模型和参考模型进行分析，确定模型自适应率；所述参考模型为不考虑钻头与岩石之间的作用扭矩扰动的钻柱振动控制模型，包括：

7.根据权利要求6所述的基于模型参考自适应控制的扭转钻柱振动抑制方法，其特征在于，所述通过李雅普诺夫稳定性分析方法对所述目标扭转钻柱振动模型和参考模型进行分析，确定模型自适应率；所述参考模型为不考虑钻头与岩石之间的作用扭矩扰动的钻柱振动控制模型，包括：

8.一种基于模型参考自适应控制的扭转钻柱振动抑制装置，其特征在于，包括：建立模块、配置模块、分析模块和确定模块，其中，

9.一种电子设备，包括处理器和存储器；所述存储器有存储计算机程序，其中，所述计算机程序在被所述处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的基于模型参考自适应控制的扭转钻柱振动抑制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一所述方法的步骤。