轮式机器人运动规划方法、装置、电子设备及介质与流程

1.一种轮式机器人运动规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的轮式机器人运动规划方法，其特征在于，所述获取目标未知场景的栅格地图，包括：

3.根据权利要求2所述的轮式机器人运动规划方法，其特征在于，所述利用目标轮式机器人上的雷达基于改进射线法获取目标未知场景的栅格地图，包括：

4.根据权利要求1所述的轮式机器人运动规划方法，其特征在于，所述基于栅格地图中目标轮式机器人的起始点和目标点生成初始路径并构建搜索树，初始化搜索树，包括：

5.根据权利要求4所述的轮式机器人运动规划方法，其特征在于，所述从局部目标点到局部起点实例化搜索树得到所述目标轮式机器人的局部路径，包括：

6.根据权利要求5所述的轮式机器人运动规划方法，其特征在于，所述采用随机采样的方式对局部目标点到所述局部起点之间的目标范围进行采样，并根据树节点队列的最小代价值来确定与采样点连接的点以形成当前最优边，包括以下步骤：

7.根据权利要求1所述的轮式机器人运动规划方法，其特征在于，还包括：采用曲线拟合的方式对所述全局最优路径进行处理，得到目标轮式机器人的运动轨迹。

8.一种轮式机器人运动规划装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，其中，

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机可读取的程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时能够实现上述权利要求1至7中任意一项所述的一种轮式机器人运动规划方法中的步骤。