一种九相开绕组永磁同步电机无模型预测控制方法

1.一种九相开绕组永磁同步电机的无模型预测控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种九相开绕组永磁同步电机的无模型预测控制方法，其特征在于，计及参数变化以及系统扰动的九相开绕组永磁同步电机的基波平面数学模型为：

3.根据权利要求2所述的一种九相开绕组永磁同步电机的无模型预测控制方法，其特征在于，构造基波平面九相开绕组永磁同步电机超局部模型包括：

4.根据权利要求3所述的九相开绕组永磁同步电机的无模型预测控制方法，其特征在于，设计线性扩张状态观测器估计所述基波平面数学模型和基波平面超局部模型的未知量，包括：

5.根据权利要求4所述的一种九相开绕组永磁同步电机的无模型预测控制方法，其特征在于，将所设计的线性扩张观测器离散化包括：

6.根据权利要求5所述的九相开绕组永磁同步电机的无模型预测控制方法，其特征在于，将所述基波平面超局部模型离散化包括：

7.根据权利要求6所述的九相开绕组永磁同步电机的无模型预测控制方法，其特征在于，将参考电压矢量变换到α1-β1坐标系下，计算参考电压矢量与α1轴的相对角度，得到参考电压矢量所落在的扇区，根据参考电压矢量所落在的扇区直接选出距离最近的虚拟电压矢量，此虚拟电压矢量即为最优虚拟电压矢量，包括：

8.根据权利要求7所述的九相开绕组永磁同步电机的无模型预测控制方法，其特征在于，基于零矢量与最优虚拟电压矢量共同合成逆变器的输出电压，根据所述离散化的基波平面超局部模型分别计算零矢量与最优虚拟电压矢量的作用时间包括：