一种用于大规模集中式光伏场站的智能清扫机器人及方法与流程

1.一种用于大规模集中式光伏场站的智能清扫机器人，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的用于大规模集中式光伏场站的智能清扫机器人，其特征在于，所述履带行走单元包括底盘、履带、驱动装置和电源，所述履带、驱动装置和电源装配于所述底盘上，所述电源与所述驱动装置电连接，所述驱动装置与所述履带连接，以驱动所述履带运动进而带动智能清扫机器人移动。

3.如权利要求2所述的用于大规模集中式光伏场站的智能清扫机器人，其特征在于，还包括无人驾驶单元，所述无人驾驶单元包括定位模块、视频摄像头以及驾控单元，所述驾控单元与驱动装置信号连接，所述定位模块、视频摄像头的信号输出端均连接所述驾控单元的信号输入端，所述驾控单元被配置为基于光伏场站的地图、定位模块馈送的定位信息以及视频摄像头馈送的实时图像，控制所述驱动装置，以使智能清扫机器人按照设定路径在光伏场站的主干道上自动行走至目标位置。

4.如权利要求3所述的用于大规模集中式光伏场站的智能清扫机器人，其特征在于，所述光伏场站的地图通过对光伏场站的主干道和光伏阵列位置进行建模和标注得到。

5.如权利要求3所述的用于大规模集中式光伏场站的智能清扫机器人，其特征在于，还包括计算调度单元，所述计算调度单元用于为每个光伏阵列计算投放与回收单元需要调整的高度、距离和倾角参数，一方面融合光伏阵列建设时的初始参数、历史每次投放与回收单元调整的参数进行迭代更新，另一方面通过视觉传感器、位移传感器的感知与分析为每次调整提供实时指示；

6.如权利要求5所述的用于大规模集中式光伏场站的智能清扫机器人，其特征在于，所述计算调度单元还用于根据清扫装置的工作剩余时间，计算出行走目的地和路径。

7.一种用于大规模集中式光伏场站的智能清扫方法，其特征在于，基于如权利要求1至6中任一项所述的智能清扫机器人，所述方法包括如下步骤：

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述携带单元携带两个清扫装置，在清扫装置开始启动工作后，所述方法还包括：

9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述停放位置设置由清扫装置仓库，用于存放至少一组清扫装置，并为清扫装置提供充电功能。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述清扫装置电量不足的情况下，智能清扫机器人携带清扫装置至停放位置，对电量不足的清扫装置进行更换。