无人驾驶车辆标定方法及系统与流程

本发明型属于无人驾驶领域，具体涉及一种无人驾驶车辆标定方法及系统。

背景技术：

1、无人驾驶是我国重点支持的人工智能落地方向，目前无人驾驶分为l0-l5级，其中l4级无人驾驶车辆主要是指在固定场景内完全脱离人工驾驶的车辆。现有技术中对无人驾驶车辆的纵向标定只在车辆总装完毕后进行一次，车辆在使用过程中不再主动进行纵向控制标定。

技术实现思路

1、本发明公开了一种无人驾驶车辆标定方法及系统，可以实现无人驾驶车辆在使用过程自动完成纵向控制标定。

2、为解决上述问题，一方面本发明提供了一种无人驾驶车辆标定方法，所述方法包括：

3、采集车辆历史行驶数据构建纵向控制数学模型。所述车辆历史行驶数据包括：车辆驱动系统数据、车辆制动系统数据、车辆车身系统数据、车辆环境数据、车辆使用时间数据、车辆类型数据；数据需要经过异常值检查、缺失值填补、数据归一化处理。所述纵向控制数学模型包括：电机扭矩预测模型、制动油压预测模型；不同类型车辆构建不同纵向控制数学模型。

4、基于所述纵向控制数学模型，当无人驾驶车辆使用超过一定的周期阈值，将所述无人驾驶车辆近期一定时间内的行驶数据生成新的纵向控制标定数据。

5、更新无人驾驶车辆车载标定表。所述生成新的纵向控制标定数据包括：速度、加速度与电机扭矩标定表；速度、加速度与制动油压标定表。

6、另一方面本发明提供了一种无人驾驶车辆标定系统，所述系统包括：数据采集模块：配置为获取车辆行驶过程中数据，标记为历史数据；数据预处理模块：配置为对所述车辆历史行驶数据进行接收、预处理和转发；数据存储模块：配置为对所述转发的车辆历史行驶数据进行分类存储；数据分析模块：配置为使用所述数据存储模块数据构建纵向控制数学模型和预测车辆纵向控制标定数据；数据应用模块：配置为监控车辆、存储所述预测车辆纵向控制标定数据和更新车载标定表。

1.一种无人驾驶车辆标定方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述一种无人驾驶车辆标定方法，其特征在于，所述采集车辆历史行驶数据包括：

3.根据权利要求1所述一种无人驾驶车辆标定方法，其特征在于，所述纵向控制数学模型包括：

4.根据权利要求1所述一种无人驾驶车辆标定方法，其特征在于，所述生成新的纵向控制标定数据包括：

5.一种利用权利要求1-4任一项所述的一种无人驾驶车辆标定方法的一种无人驾驶车辆标定系统，其特征在于，所述系统包括：

6.根据权利要求5所述一种无人驾驶车辆标定系统，其特征在于，所述数据采集模块包括：

7.根据权利要求5所述一种无人驾驶车辆标定系统，其特征在于，所述数据预处理模块包括：

8.根据权利要求5所述一种无人驾驶车辆标定系统，其特征在于，所述数据存储模块包括：

9.根据权利要求5所述一种无人驾驶车辆标定系统，其特征在于，所述数据分析模块包括：

10.根据权利要求5所述一种无人驾驶车辆标定系统，其特征在于，所述数据应用模块包括：