贴边路径生成方法、装置、设备、清洁机器人及存储介质与流程

1.一种贴边路径生成方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述多段曲线贴边路径的路径控制点进行优化，使得所述多段曲线贴边路径中的相邻两段曲线贴边路径向同一侧弯曲，得到所述目标区域的规划贴边路径，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述优化目标函数为有关于路径控制点的非线性函数。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述优化目标函数包括平滑度优化目标函数和运动约束目标函数，所述优化目标函数的函数值基于所述平滑度优化目标函数的函数值和所述运动约束目标函数的函数值得到，所述平滑度优化目标函数用于优化路径的整体平滑度，所述运动约束函数用于约束路径上的速度和加速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述平滑度优化目标函数为：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述运动约束目标函数包括：

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述优化目标函数的函数值为对所述平滑度优化目标函数的函数值和所述运动约束目标函数的函数值进行加权求和得到。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个有序边界点，对所述原始贴边路径进行平滑处理，得到所述目标区域对应的平滑贴边路径，包括：

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述对所述多个有序边界点进行曲线拟合，得到所述平滑贴边路径，包括：

10.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述获取目标区域对应的原始贴边路径，包括：

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述从所述目标三维点云数据中，提取表示所述目标区域的轮廓的三维点云数据，得到多个边界点，包括：

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标区域对应的目标三维点云数据，包括：

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述获取包含所述目标区域的三维点云数据，包括：

14.一种贴边路径生成装置，其特征在于，包括：

15.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器，所述存储器和连接至所述处理器，所述处理器用于执行存储在所述存储器中的一个或多个计算机程序，所述处理器在执行所述一个或多个计算机程序时，使得所述计算机设备实现如权利要求1-13任一项所述的方法。

16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1-13任一项所述的方法。

17.一种清洁机器人，其特征在于，包括移动本体和清洁机械臂，所述移清洁机器人用于执行如权利要求1-13任一项所述的方法，所述规划贴边路径为所述清洁机械臂清洁所述目标区域的贴边路径。