一种无人艇路径跟踪控制方法与流程

1.一种无人艇路径跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种无人艇路径跟踪控制方法，其特征在于，获取无人艇的巡逻目标路径线的总长度并进行离散化处理的具体过程为：

3.根据权利要求1所述的一种无人艇路径跟踪控制方法，其特征在于，无人艇的运动数据包括：

4.根据权利要求1所述的一种无人艇路径跟踪控制方法，其特征在于，对无人艇的运动数据分析包括：位置分析，速度方向分析和偏转角度分析。

5.根据权利要求4所述的一种无人艇路径跟踪控制方法，其特征在于，位置分析，速度方向分析和偏转角度分析具体为：

6.根据权利要求1所述的一种无人艇路径跟踪控制方法，其特征在于，所述的pid控制器具体为：

7.根据权利要求1所述的一种无人艇路径跟踪控制方法，其特征在于，根据步骤四得到的执行参数执行位置偏差控制转向角度偏差控制的具体过程为：

8.根据权利要求7所述的一种无人艇路径跟踪控制方法，其特征在于，所述的调速指令、转向指令一和转向指令二具体为：