数据-模型双重驱动的智能车辆轨迹跟踪控制系统及方法

1.一种数据-模型双重驱动的智能车辆轨迹跟踪控制系统，其特征在于，包括车辆动力学模块、参考轨迹模块、强化学习预测模块、反馈校正模块和滚动优化模块；

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，车辆动力学模块具体为：

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，参考轨迹模块采用如下轨迹生成函数生成目标路径：

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，强化学习预测模块的智能体神经网络包括输入层、全连接层和输出层；

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，强化学习预测模块中根据奖励函数r(t)、环境状态变量s(t)和强化信息p得到路径控制决策函数θk+j：

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，强化学习预测模块的奖励函数r(t)如下：

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，反馈校正模块采用下式计算路径反馈校正调整量：

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，滚动优化模块采用的滚动优化函数具体为：

9.一种基于权利要求1-8任一项所述的控制系统进行车辆轨迹跟踪控制的方法，其特征在于，包括如下步骤：