压入式机械化沉井装备全自动控制方法及系统与流程
技术特征：
1.一种压入式机械化沉井装备全自动控制方法，所述沉井装备包括取土机器人、推进设备以及同步注浆系统，其特征在于，所述全自动控制方法包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的压入式机械化沉井装备全自动控制方法，其特征在于，在控制取土机器人进行取土工作时，将取土工作区域根据安装所述取土机器人用的十字梁划分为四个象限区，再将每一象限区划分为内圈区域和外圈区域；
3.如权利要求2所述的压入式机械化沉井装备全自动控制方法，其特征在于，在四个象限区的土体挖掘完成后，采集沉井姿态并判断是否需要纠偏，在判断需要纠偏时，进行纠偏工作：
4.如权利要求1所述的压入式机械化沉井装备全自动控制方法，其特征在于，在控制推进设备下压管片环时，设定一虚拟油缸，设定所述虚拟油缸的伸出速度和伸出总行程，所设定的虚拟油缸的伸出总行程为取土机器人挖掘取土的设定深度；
5.如权利要求1所述的压入式机械化沉井装备全自动控制方法，其特征在于，在取土机器人工作的过程中，还包括对机器人进行碰撞检测：
6.一种压入式机械化沉井装备全自动控制系统，所述沉井装备包括取土机器人、推进设备以及同步注浆系统，其特征在于，所述全自动控制系统包括中央控制中心、与所述中央控制中心连接的取土控制子系统、与所述中央控制中心连接的推进控制子系统以及与所述中央控制中心和所述推进控制子系统均连接的注浆控制子系统；
7.如权利要求6所述的压入式机械化沉井装备全自动控制系统，其特征在于，所述取土控制子系统包括取土区域划分模块以及取土动作控制模块；
8.如权利要求7所述的压入式机械化沉井装备全自动控制系统，其特征在于，所述取土控制子系统还包括纠偏执行模块；
9.如权利要求6所述的压入式机械化沉井装备全自动控制系统，其特征在于，所述推进控制子系统用于在控制推进设备下压管片环时，设定一虚拟油缸，设定所述虚拟油缸的伸出速度和伸出总行程，所设定的虚拟油缸的伸出总行程为取土机器人挖掘取土的设定深度；
10.如权利要求6所述的压入式机械化沉井装备全自动控制系统，其特征在于，还包括与所述中央控制中心和取土控制子系统连接的机器人碰撞检测子系统；
技术总结
本发明涉及一种压入式机械化沉井装备全自动控制方法及系统，该方法包括如下步骤：管片环拼装就位；控制取土机器人开始取土工作；在所述取土机器人挖掘取土达到设定深度后，控制所述推进设备下压管片环至对应的位置；在管片环下压的过程中，获取各注浆点的目标注浆量，并根据各注浆点的目标注浆量控制同步注浆系统进行同步注浆；控制取土机器人继续向下挖掘取土；循环步骤直至当前的管片环完成下沉工作；打开推进设备，在当前的管片环上方拼装下一个管片环，关闭推进设备；循环上述的步骤，直至完成所有管片环的下沉工作。本发明实现了沉井装备的全自动控制，无需人工介入，有效解决了沉井装备人工操作难度大、作业效率低、安全风险高等问题。
技术研发人员：朱雁飞,朱叶艇,赵剑,龚卫,王祺,潘伟强,王彦杰,张益中,侯永茂,吴文斐,屠垒,赵玉同,李红霞,冯玉婷
受保护的技术使用者：上海隧道工程有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/11/26
技术研发人员：朱雁飞,朱叶艇,赵剑,龚卫,王祺,潘伟强,王彦杰,张益中,侯永茂,吴文斐,屠垒,赵玉同,李红霞,冯玉婷
技术所有人：上海隧道工程有限公司
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