电缆隧道无人机巡检自适应控制方法、系统、终端及介质与流程

1.电缆隧道无人机巡检自适应控制方法，其特征是，所述无人机配置有摄像机和多个对称分布在摄像机四周的测距传感器，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的电缆隧道无人机巡检自适应控制方法，其特征是，每个所述测距传感器的测距方向与摄像机的中心视角方向之间的斜测角度均相等。

3.根据权利要求1所述的电缆隧道无人机巡检自适应控制方法，其特征是，所述无人机在飞行参考平面内的飞行俯仰角求解表达式具体为：

4.根据权利要求3所述的电缆隧道无人机巡检自适应控制方法，其特征是，该方法还包括：

5.根据权利要求4所述的电缆隧道无人机巡检自适应控制方法，其特征是，所述偏移距离的计算公式具体为：

6.根据权利要求1所述的电缆隧道无人机巡检自适应控制方法，其特征是，该方法还包括：

7.根据权利要求1所述的电缆隧道无人机巡检自适应控制方法，其特征是，该方法还包括：

8.电缆隧道无人机巡检自适应控制系统，其特征是，该系统用于实现如权利要求1-7任意一项所述的电缆隧道无人机巡检自适应控制方法，包括：

9.一种计算机终端，包含存储器、处理器及存储在存储器并可在处理器上运行的计算机程序，其特征是，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任意一项所述的电缆隧道无人机巡检自适应控制方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征是，所述计算机程序被处理器执行可实现如权利要求1-7中任意一项所述的电缆隧道无人机巡检自适应控制方法。