绕障路径规划方法、非易失性可读存储介质及机器人与流程

本发明涉及机器人，具体涉及一种绕障路径规划方法、非易失性可读存储介质及机器人。

背景技术：

1、机器人在清洁过程中遇到障碍物时，能够根据路径规划算法规划出绕开障碍物的局部路径。机器人按照局部路径进行行走时，能够不会与障碍物发生碰撞，但是，机器人在绕障过程中与障碍物的距离较大，且障碍物的边缘形状不规则，如此会使得机器人与障碍物的距离并不固定，不固定的距离会使得机器人在绕障过程中容易出现漏扫问题，从而降低清洁效果。

技术实现思路

1、本发明实施例的一个目的旨在提供一种绕障路径规划方法、非易失性可读存储介质及机器人，旨在解决现有技术存在的清洁效果较低的问题。

2、在第一方面，本发明实施例提供一种绕障路径规划方法，包括：

3、获取地图，所述地图包括障碍物区域；

4、对所述障碍物区域进行膨胀操作，得到障碍物膨胀区域；

5、确定所述障碍物膨胀区域的膨胀边缘；

6、沿着所述膨胀边缘规划绕障路径。

7、可选地，所述沿着所述膨胀边缘规划绕障路径包括：

8、对目标区域进行膨胀操作，得到膨胀后的目标区域，所述目标区域为以所述膨胀边缘为中心的区域，其中，所述目标区域包括多个目标位置点，所述目标位置点的目标代价值跟随着所述目标位置点与所述膨胀边缘的相对距离进行单调变化；

9、基于所述膨胀后的目标区域规划绕障路径。

10、可选地，所述对目标区域进行膨胀操作，得到膨胀后的目标区域包括：以所述膨胀边缘为中心对所述目标区域进行高斯膨胀操作，得到膨胀后的目标区域。

11、可选地，所述目标代价值与所述相对距离呈单调递增关系。

12、可选地，所述地图包括起始点及目标点，基于所述膨胀后的目标区域规划绕障路径包括：

13、在所述起始点与所述目标点之间进行节点扩展操作，得到扩展后的势场，其中，每次所述节点扩展操作都可产生中心节点及与所述中心节点相邻的扩展节点，所述扩展节点的总目标代价值受节点距离的约束，所述节点距离为所述扩展节点到所述膨胀边缘的距离；

14、根据所述扩展后的势场规划绕障路径。

15、可选地，所述在所述起始点与所述目标点之间进行节点扩展操作，得到扩展后的势场包括：

16、根据预设路径规划算法，自起始点开始在所述起始点与所述目标点之间依序进行节点扩展操作；

17、确定所述扩展节点的总目标代价值；

18、根据各所述扩展节点的总目标代价值生成扩展后的势场。

19、可选地，所述确定所述扩展节点的总目标代价值包括：

20、确定所述扩展节点的总候选代价值及所述起始点到所述扩展节点的总搜索代价值；

21、确定所述扩展节点到所述膨胀边缘的距离代价值，所述距离代价值与所述节点距离形成单调关系；

22、根据所述距离代价值及所述总候选代价值计算约束代价值；

23、根据所述总搜索代价值及所述约束代价值确定总目标代价值。

24、可选地，所述根据所述总搜索代价值及所述约束代价值确定总目标代价值包括：

25、判断所述总搜索代价值是否大于所述约束代价值；

26、若大于，则确定所述约束代价值为总目标代价值；

27、若不大于，则确定所述总搜索代价值为总目标代价值。

28、可选地，所述节点距离与所述距离代价值形成单调递增关系。

29、在第二方面，本发明实施例提供一种非易失性可读存储介质，所述非易失性可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使机器人执行上述的绕障路径规划方法。

30、在第三方面，本发明实施例提供一种机器人，包括：

31、至少一个处理器；以及，

32、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

33、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的绕障路径规划方法。

34、在本发明实施例提供的绕障路径规划方法中，首先，本实施例获取地图，其中，地图包括障碍物区域。其次，本实施例对障碍物区域进行膨胀操作，得到障碍物膨胀区域。再次，本实施例确定障碍物膨胀区域的膨胀边缘。最后，本实施例沿着膨胀边缘规划绕障路径，由于膨胀边缘与障碍物的距离是相对固定的，机器人沿着绕障路径进行绕障时不容易出现漏扫问题，有利于提高清洁覆盖率和清洁效果。

1.一种绕障路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述沿着所述膨胀边缘规划绕障路径包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对目标区域进行膨胀操作，得到膨胀后的目标区域包括：以所述膨胀边缘为中心对所述目标区域进行高斯膨胀操作，得到膨胀后的目标区域。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标代价值与所述相对距离呈单调递增关系。

5.根据权利要求2至4任一项所述的方法，其特征在于，所述地图包括起始点及目标点，基于所述膨胀后的目标区域规划绕障路径包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在所述起始点与所述目标点之间进行节点扩展操作，得到扩展后的势场包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定所述扩展节点的总目标代价值包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述总搜索代价值及所述约束代价值确定总目标代价值包括：

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述节点距离与所述距离代价值形成单调递增关系。

10.一种非易失性可读存储介质，其特征在于，所述非易失性可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使机器人执行如权利要求1至9任一项所述的绕障路径规划方法。

11.一种机器人，其特征在于，包括：