安全速度的康复机器人最优预定时间决策的稳定控制方法

1.安全速度的康复机器人最优预定时间决策的稳定控制方法，其特征在于：包括步骤：

2.根据权利要求1所述的安全速度的康复机器人最优预定时间决策的稳定控制方法，其特征在于：步骤s1具体分为：

3.根据权利要求2所述的安全速度的康复机器人最优预定时间决策的稳定控制方法，其特征在于：步骤s2具体分为：

4.根据权利要求1所述的安全速度的康复机器人最优预定时间决策的稳定控制方法，其特征在于：步骤s3具体分为：

5.根据权利要求1所述的安全速度的康复机器人最优预定时间决策的稳定控制方法，其特征在于：还包括步骤：基于stm32f411系列单片机将输出pwm信号提供给电机驱动模块，使康复机器人在决策的最优预定时间稳定跟踪医生指定的运动轨迹；具体为：以stm32f411系列单片机为主控制器，主控制器的输入接电机测速模块、输出接电机驱动模块；电机驱动模块与直流电机相连；电源系统给各个电气设备供电；主控制器控制方法为读取电机编码器的反馈信号与主控制器给定的控制命令信号xd(t)和计算得出误差信号。根据误差信号，主控制器按照预定的控制算法计算出电机的控制量，送给电机驱动模块，电机转动带动轮子维持自身平衡及按预定方式运动。