基于视觉识别的冰箱U壳自适应分拣运输装置及分拣系统的制作方法

1.基于视觉识别的冰箱u壳自适应分拣运输装置，其特征在于：包括输送组件，两组输送组件之间固定安装有分拣架（7），所述分拣架（7）内部安装有两组纠偏组件，两组所述纠偏组件之间活动设置有u壳，所述u壳在运输组件上自左向右运输；

2.根据权利要求1所述的基于视觉识别的冰箱u壳自适应分拣运输装置，其特征在于，所述输送组件包括输送架（1），所述输送架（1）一侧外壁固定连接有驱动电机（2），所述驱动电机（2）输出端贯穿输送架（1）外壁至其内部，且与转轴（3）一端固定连接，所述转轴（3）另一端活动连接于输送架（1）另一侧内壁上，所述转轴（3）周侧面固定套接有驱动齿轮（4），所述驱动齿轮（4）周侧面啮合有若干卡件（5），若干所述卡件（5）相互卡接且形成闭环，每个卡件（5）外部均固定连接有输送板（6），所述输送板（6）上与u壳相接触。

3.根据权利要求2所述的基于视觉识别的冰箱u壳自适应分拣运输装置，其特征在于，所述纠偏组件还包括弹簧（11），所述弹簧（11）活动设置于套筒（8）内部，且套接于筒柱（12）周侧面，所述弹簧（11）一端固定连接于筒塞（10）一侧面，所述弹簧（11）另一端固定连接于套筒（8）一端内壁。

4.根据权利要求3所述的基于视觉识别的冰箱u壳自适应分拣运输装置，其特征在于，所述分拣架（7）内部两侧分别固定连接有第一扫描元件（16），所述分拣架（7）顶端一侧固定连接有旋转件（17），所述旋转件（17）底部固定连接有第二扫描元件（18）；所述分拣架（7）顶部固定安装有横杆（19），所述横杆（19）底部活动设置有拍摄相机（20）。

5.基于视觉识别的冰箱u壳自适应分拣系统，应用于所述权利要求4所述的基于视觉识别的冰箱u壳自适应分拣运输装置，其特征在于，包括主控模块，以及与其建立通信连接的扫描模块、拍摄模块、检测模块、分析模块以及决策模块；

6.根据权利要求5所述的基于视觉识别的冰箱u壳自适应分拣系统，其特征在于，所述拍摄模块对u壳（21）自上而下进行正投影拍摄时，拍摄次数为每秒24次，自u壳（21）一端移动至拍摄相机（20）正下方拍摄范围内开始拍摄，直至u壳（21）另一端离开拍摄相机（20）正下方拍摄范围，对拍摄的若干张图片进行处理拼接，得到所述u壳（21）的正投影俯视图。

7.根据权利要求6所述的基于视觉识别的冰箱u壳自适应分拣系统，其特征在于，所述检测模块中关于对u壳（21）正投影俯视图中u壳（21）选取检测点，具体通过对u壳（21）边线进行等间距提取检测点；同时对标准u壳线形图中两个拐角的角度进行测量，测量是否为90°，若不为90°则直接判定u壳弯折不合格。

8.根据权利要求7所述的基于视觉识别的冰箱u壳自适应分拣系统，其特征在于，所述决策模块中对于各检测结果设置决策优先级，第一优先级为u壳（21）两个拐角角度，第二优先级为u壳（21）纠偏效果，所述u壳弯折合格率以及u壳漆面合格率并列第三优先级。

9.根据权利要求8所述的基于视觉识别的冰箱u壳自适应分拣系统，其特征在于，所述分拣系统还包括存储系统，所述存储系统用于存储分拣的u壳检测数据，并将检测数据于主控模块中显示，供系统管理员修复u壳（21）时调阅u壳数据。

10.根据权利要求9所述的基于视觉识别的冰箱u壳自适应分拣系统，其特征在于，所述扫描模块中对于图像处理包括以下内容：首先对u壳侧面图像进行颜色模型转换，其次将图片转化为灰度图片，再根据拍摄环境对图像转化为二值图像，同时通过图像滤波消除噪声；最终得到处理后的图像，图像中白色部分即为漆面瑕疵位置。