适用大片区输电线路的多无人机轨迹规划方法及装置与流程
技术特征：
1.一种适用大片区输电线路的多无人机轨迹规划方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的多无人机轨迹规划方法，其特征在于，当获取巡检区域信息以及巡检任务信息时，通过地理信息系统或航拍图像获取待巡检区域的原始图像，并通过目标识别算法获取待巡检区域内的输电杆塔、输电线缆以驻车点的位置；随后以输电杆塔作为节点且输电线缆作为节点连线，构建待巡检区域的输电线路拓扑图，其中所述输电线路拓扑图的各节点内至少包含有对应输电杆塔的坐标和类型，所述输电线路拓扑图的各节点连线内至少包含有对应输电线缆的走向和长度。
3.根据权利要求2所述的多无人机轨迹规划方法，其特征在于，所述基于路径优化模型对输电线路拓扑图划分获得若干条巡检路线单元的步骤包括：
4.根据权利要求3所述的多无人机轨迹规划方法，其特征在于，所述路径优化模型包含路径约束函数和距离约束函数；
5.根据权利要求1所述的多无人机轨迹规划方法，其特征在于，所述根据单个巡检路线单元中输电杆塔坐标、线缆长度以及驻车点坐标规划每个无人机的第一飞行轨迹的步骤包括：
6.根据权利要求1所述的多无人机轨迹规划方法，其特征在于，所述根据位于框选区域内的雷达点云数据获取对应输电线缆的轨迹坐标的步骤包括：
7.根据权利要求6所述的多无人机轨迹规划方法，其特征在于，所述基于输电线缆的轨迹坐标对第一飞行轨迹进行修正的步骤包括：
8.根据权利要求7所述的多无人机轨迹规划方法，其特征在于，当红外图像中存在多条输电线缆时，将分别判断当前采集时刻下无人机与不同输电线缆的距离，并获取无人机与不同输电线缆的距离的平均值，随后判断对应平均值是否满足预设距离范围。
9.根据权利要求1所述的多无人机轨迹规划方法，其特征在于，所述基于输电杆塔类型获取预设的检测对象集合，并以输电杆塔的基准点或基准轴构建第三飞行轨迹的步骤包括：
10.一种适用大片区输电线路的多无人机轨迹规划装置，其特征在于，所述装置包括：
技术总结
本申请涉及一种适用大片区输电线路的多无人机轨迹规划方法及装置，该方法包括获取巡检区域信息以及巡检任务信息；根据巡检区域信息以及巡检任务信息构建待巡检区域的输电线路拓扑图，基于路径优化模型对输电线路拓扑图划分巡检路线单元并分配无人机；根据单个巡检路线单元中输电杆塔坐标、线缆长度以及驻车点坐标规划每个无人机的第一飞行轨迹；基于无人机采集图像判断当前巡检目标的类型并分别执行对应巡检策略。该方法通过将输电线路划分成若干巡检路线单元，使多架无人机并行执行巡检和拍照，可高效快速完成各自巡检任务，节约巡检时间，有效提高巡检效率。同时针对不同巡检路线单元针对性修正飞行轨迹，实现精细化巡检，提高线路巡检质量。
技术研发人员：赵凤艳,张洪军,张桐恺
受保护的技术使用者：北京尚优力达科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/11/26
技术研发人员：赵凤艳,张洪军,张桐恺
技术所有人：北京尚优力达科技有限公司
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