一种无人机的俯冲投放方法与流程

1.一种无人机的俯冲投放方法，其特征在于，包括有以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种无人机的俯冲投放方法，其特征在于：所述北斗卫星的算法公式如下：

3.根据权利要求2所述的一种无人机的俯冲投放方法，其特征在于：所述北斗卫星的算法通过数值近似解法—多元牛顿-拉夫森法进行求解：

4.根据权利要求1所述的一种无人机的俯冲投放方法，其特征在于：所述无人机与目标点的距离计算：

5.根据权利要求1所述的一种无人机的俯冲投放方法，其特征在于：所述无人机在进行投放抛投物时，采用的是平抛运动：

6.根据权利要求1所述的一种无人机的俯冲投放方法，其特征在于：所述pid算法的数学表达式为：

7.根据权利要求1所述的一种无人机的俯冲投放方法，其特征在于：所述抛投点的计算采用的是粒子群算法，所述粒子群算法利用群体中的个体对信息的共享使整个群体在问题求解中产生从无序到有序的演化过程，从而获得问题的解；

8.根据权利要求7所述的一种无人机的俯冲投放方法，其特征在于：所述粒子群算法的初始位置采用分布式异常算法计算，所述分布式遗传算法的计算公式如下：

9.根据权利要求1所述的一种无人机的俯冲投放方法，其特征在于：所述垂直虚拟点的设定用于作为所述无人机俯冲的最低点，即在所述无人机俯冲抛投后，进行拉起，且在拉起的过程中，到达垂直虚拟点后进行仰角飞起，使得所述无人机能够脱离爆炸中心。

10.根据权利要求1所述的一种无人机的俯冲投放方法，其特征在于：所述无人机在接收北斗卫星定位信息的时候，通过滤波单元进行滤除杂波，提高北斗卫星定位信息的精准度，所述滤波单元采用的二阶iir低通滤波或者是fir滤波器，