一种张拉整体机器人跳跃运动闭环控制方法及系统

1.一种张拉整体机器人跳跃运动闭环控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种张拉整体机器人跳跃运动闭环控制方法，其特征在于，所述建立考虑接触碰撞条件下的张拉整体机器人动力学模型，包括：

3.根据权利要求1所述的一种张拉整体机器人跳跃运动闭环控制方法，其特征在于，所述根据张拉整体机器人动力学模型，规划起跳阶段质心期望运动轨迹，包括：

4.根据权利要求3所述的一种张拉整体机器人跳跃运动闭环控制方法，其特征在于，所述张拉整体机器人起跳阶段质心运动轨迹规划，包括张拉整体机器人质心垂向运动轨迹及张拉整体机器人质心前向运动轨迹规划；

5.根据权利要求1所述的一种张拉整体机器人跳跃运动闭环控制方法，其特征在于，所述通过起跳阶段质心期望运动轨迹，获得机器人质心运动轨迹跟踪结果，包括：

6.根据权利要求2所述的一种张拉整体机器人跳跃运动闭环控制方法，其特征在于，所述基于机器人质心运动轨迹跟踪结果，设计张拉整体机器人下落阶段闭环控制律，以控制机器人保持平衡构型并平稳落地，包括：

7.一种张拉整体机器人跳跃运动闭环控制系统，其特征在于，包括：

8.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-6任一项所述一种张拉整体机器人跳跃运动闭环控制方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6任一项所述一种张拉整体机器人跳跃运动闭环控制方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述一种张拉整体机器人跳跃运动闭环控制方法的步骤。