一种斑马线人车碰撞预警方法及系统

1.一种斑马线人车碰撞预警方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的斑马线人车碰撞预警方法，其特征在于，步骤(1)中，通过yolov5算法进行图像识别，当人行道对侧出现行人时，即判定有过街行人；通过yolov5算法检测车辆并生成每辆车的边界框，使用边界框的坐标分析这些边界框的位置和相互重叠的程度，确定车辆之间的空间关系；如果一辆车的边界框在另一辆车边界框的上方或前方，并且两车边界框有重叠，则后车视野被前车遮挡。

3.根据权利要求1所述的斑马线人车碰撞预警方法，其特征在于，步骤(2)中，后车与摄像头之间的距离l1和行人与摄像头之间的距离l2计算公式如下：

4.根据权利要求3所述的斑马线人车碰撞预警方法，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的斑马线人车碰撞预警方法，其特征在于，步骤(3)中，人-车最小安全距离模型不考虑横向偏移，即垂直道路方向的偏移，纵向安全距离即为车辆沿道路行驶方向人车之间的最小安全距离，即求纵向距离dx；

6.根据权利要求1所述的斑马线人车碰撞预警方法，其特征在于，步骤(4)中，利用环境影响参数建立风险评估模型以确定潜在风险p(γsk＝)，环境影响参数包括可行驶通道cr、受视野遮挡下的流量ω0、穿越车道数n1、遮挡物速度v0、隔离带di、车头时距th以及时空上下文st；

7.根据权利要求6所述的斑马线人车碰撞预警方法，其特征在于，

8.根据权利要求7所述的斑马线人车碰撞预警方法，其特征在于，kc～n(0.4,0.02)，kd＝0.46，kv＝1.45，kt＝0.05。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的斑马线人车碰撞预警方法，其特征在于，配置阈值p＝0.35，比较p(γsk＝1)与阈值p的大小进行预警：

10.一种斑马线人车碰撞预警系统，其特征在于，包括：