简化S型轨迹规划方法及运动控制设备与流程

1.一种简化七段式s曲线的规划方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述临界距离和所述目标距离的差值，更新得到简化后的七段式s曲线，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述临界距离与所述目标距离的比例缩减临界时间，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述临界距离与所述目标距离的差值增加曲线的匀加速段时间或匀速段时间，以补偿所述临界距离与所述目标距离的差值，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述临界距离与所述目标距离的差值增加曲线的匀加速段时间或匀速段时间，以补偿所述临界距离与所述目标距离的差值，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述初速度、所述初始加速度以及预设的最大急动度、最大速度和最大加速度确定最大临界速度及加速临界时间，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述初速度、所述初始加速度以及预设的最大急动度、最大速度和最大加速度确定最大临界速度及加速临界时间，包括：

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.一种运动控制设备，其特征在于，包括控制器；所述控制器用于执行权利要求1-8任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器读取并运行时，实现权利要求1-8任一项所述的方法。