四轮驱动智能电动汽车的快速路径跟踪分布式控制方法
技术特征：
1.四轮驱动智能电动汽车的快速路径跟踪分布式控制方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：
2.如权利要求1所述四轮驱动智能电动汽车的快速路径跟踪分布式控制方法，其特征在于，步骤二所述四轮驱动智能电动汽车的路径跟踪模型的实现过程如下：
3.如权利要求1所述四轮驱动智能电动汽车的快速路径跟踪分布式控制方法，其特征在于，步骤三所述输入输出子系统和零动态子系统模型的实现过程如下：
4.如权利要求1所述四轮驱动智能电动汽车的快速路径跟踪分布式控制方法，其特征在于，步骤四所述基于图论方法获得6个智能体之间用于信息交换的邻接矩阵、入度矩阵、拉普拉斯矩阵以及关联矩阵的实现过程如下：
5.如权利要求1所述四轮驱动智能电动汽车的快速路径跟踪分布式控制方法，其特征在于，步骤五所述控制器参数设计的实现过程如下：
6.如权利要求1所述四轮驱动智能电动汽车的快速路径跟踪分布式控制方法，其特征在于，步骤六所述获得四轮转角和四轮驱动力矩的实现过程如下：
技术总结
四轮驱动智能电动汽车的快速路径跟踪控制方法涉及智能电动汽车路径跟踪控制领域。本发明首先根据车辆的动力学运动机理建立路径跟踪系统的数学模型；然后考虑四个车轮的滑转状态、轨迹跟踪误差及横摆稳定性，重新定义路径跟踪系统的输出，通过输入输出线性化将路径跟踪系统分解输入输出子系统和零动态子系统。针对输入输出子系统，权衡系统性能和计算效率，提出基于多智能体的分布式自适应滑模控制策略，使输入输出子系统的状态快速跟随其理想值；针对零动态子系统，通过合理选取控制器的设计参数，使零动态子系统在平衡点附近渐近稳定。本发明提高了智能电动汽车的路径跟踪能力，保证了其在极限工况下的动力学稳定性。
技术研发人员：张袅娜,李宗昊,张鹤书,陈楠,吴光仡,李绍松,张哲,高丽辉,丁海涛
受保护的技术使用者：长春工业大学
技术研发日：
技术公布日：2024/11/14
文档序号 :
【 39999498 】
技术研发人员：张袅娜,李宗昊,张鹤书,陈楠,吴光仡,李绍松,张哲,高丽辉,丁海涛
技术所有人：长春工业大学
备 注：该技术已申请专利，仅供学习研究，如用于商业用途，请联系技术所有人。
声 明 ：此信息收集于网络，如果你是此专利的发明人不想本网站收录此信息请联系我们，我们会在第一时间删除
技术研发人员：张袅娜,李宗昊,张鹤书,陈楠,吴光仡,李绍松,张哲,高丽辉,丁海涛
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