基于空间分解的水下航行器三维路径规划方法

1.一种基于空间分解的水下航行器三维路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于空间分解的水下航行器三维路径规划方法，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的基于空间分解的水下航行器三维路径规划方法，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的基于空间分解的水下航行器三维路径规划方法，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的基于空间分解的水下航行器三维路径规划方法，其特征在于，

6.根据权利要求5所述的基于空间分解的水下航行器三维路径规划方法，其特征在于，

7.根据权利要求6所述的基于空间分解的水下航行器三维路径规划方法，其特征在于，

8.根据权利要求7所述的基于空间分解的水下航行器三维路径规划方法，其特征在于，

9.根据权利要求8所述的基于空间分解的水下航行器三维路径规划方法，其特征在于，

10.根据权利要求9所述的基于空间分解的水下航行器三维路径规划方法，其特征在于，采用加权平均方法对两个避碰路径一步规划最优结果进行耦合；所述加权平均方法的权重根据水平面和垂直剖面的位置坐标量级差别进行设置。