基于多约束后端优化的实时全景彩色点云地图构建方法及其装置

1.一种基于多约束后端优化的实时全景彩色点云地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤s2具体步骤如下：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤s210中，所述的imu运动方程具体构建方式如下：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，步骤s210中，所述的残差计算具体步骤包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤s230中，使用迭代扩展卡尔曼滤波器求解出位姿的具体步骤包括：求解未知状态xk与传播状态和协方差之间存在的先验高斯分布关系：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤s300中的几何一致性回环检测，具体包括如下步骤：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，步骤s300中，所述的多约束因子图优化方法，具有如下特征：

8.一种基于多约束后端优化的实时全景彩色点云地图构建装置，其特征在于，包括：数据获取模块、地图构建模块、回环检测和后端优化模块以及全景图像融合模块；

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：该程序被处理器执行时实现如权利要求1～7中任一项所述的基于多约束后端优化的实时全景彩色点云地图构建方法及其装置中的步骤。

10.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1～7中任一项所述的基于多约束后端优化的实时全景彩色点云地图构建方法及其装置中的步骤。