基于杆塔点云语义分割的配网无人机巡检拍摄点生成方法及相关装置

1.一种基于杆塔点云语义分割的配网无人机巡检拍摄点生成方法，其特征在于，所述生成方法包括：

2.根据权利要求1所述的基于杆塔点云语义分割的配网无人机巡检拍摄点生成方法，其特征在于，调用训练好的电线杆塔识别模型对每个所述点云簇进行类型识别；其中，所述电线杆塔识别模型包括依次连接的多层感知机、pointnet分类网络中的encoder层、全连接层以及分类层；

3.根据权利要求2所述的基于杆塔点云语义分割的配网无人机巡检拍摄点生成方法，其特征在于，所述点云簇的统计特征包括所述点云簇的高度、水平面积、体积、簇大小、颜色值以及簇中心点与杆塔参考点之间的距离；其中，各统计特征的计算公式为：

4.根据权利要求1所述的基于杆塔点云语义分割的配网无人机巡检拍摄点生成方法，其特征在于，所述根据竖杆数量对所述杆塔点云进行杆级分层，包括：

5.根据权利要求1所述的基于杆塔点云语义分割的配网无人机巡检拍摄点生成方法，其特征在于，所述计算每个所述横担点云的主轴方向的两个端点位置，包括：

6.根据权利要求1所述的基于杆塔点云语义分割的配网无人机巡检拍摄点生成方法，其特征在于，所述生成方法还包括根据巡检拍摄点位计算无人机的偏航角和摄像机的俯仰角，具体计算公式为：

7.一种电线杆塔无人机巡检方法，其特征在于，所述巡检方法包括：

8.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上的计算机程序/指令，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序/指令以实现如权利要求1～6中任一项所述的基于杆塔点云语义分割的配网无人机巡检拍摄点生成方法或如权利要求7所述的电线杆塔无人机巡检方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如权利要求1～6中任一项所述的基于杆塔点云语义分割的配网无人机巡检拍摄点生成方法或如权利要求7所述的电线杆塔无人机巡检方法。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如权利要求1～6中任一项所述的基于杆塔点云语义分割的配网无人机巡检拍摄点生成方法或如权利要求7所述的电线杆塔无人机巡检方法。