道路桥梁线形检测方法、系统、设备及程序产品与流程

本发明涉及道路检测，特别是涉及一种道路桥梁线形检测方法、系统、设备及程序产品。

背景技术：

1、交通运输部数据显示，我国公路桥梁总数超100万座。总长度超100万公里，是世界上拥有桥梁数量最多的国家。

2、现有的道路桥梁的线形检测方式主要依靠人工检测，将产生巨额的人工成本，且易受天气等不利因素的影响，存在检测效率较低，检测风险性高的缺陷。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明实施例提供一种道路桥梁线形检测方法、系统、设备及程序产品，至少部分解决现有技术中存在的问题。

2、本发明的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本发明的实践而习得。

3、为了实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

4、根据本发明实施例的第一方面，提供了一种道路桥梁线形检测方法，所述方法包括：

5、获取按照预设数据采集周期采集的道路桥梁检测数据，所述道路桥梁检测数据包括：轮速传感器脉冲信号、前进对地方向角数据、经纬度坐标数据以及海拔高度数据；

6、针对各个待处理周期，利用所述轮速传感器脉冲信号，得到所述待处理周期对应的前进距离；

7、利用所述前进距离和所述前进对地方向角数据，得到所述待处理周期对应的道路桥梁曲率；

8、根据所述经纬度坐标数据和所述海拔高度数据，得到所述待处理周期对应的道路桥梁横向坡度；

9、利用所述待处理周期和下一周期的经纬度坐标数据和海拔高度数据，得到所述待处理周期对应的道路纵向坡度；

10、根据各周期的道路桥梁曲率、道路横向坡度和道路纵向坡度进行迭代计算，得到道路桥梁线形数据。

11、进一步地，根据预设数据采集周期采集道路桥梁检测数据，包括：

12、接收启动检测信号，进行检测模式；

13、利用道路桥梁数据采集设备，根据预设数据采集周期采集道路桥梁检测数据；

14、所述道路桥梁数据采集设备包括采集车辆、五轮仪、卫星天线和rtk定位模块；

15、所述五轮仪设置于所述采集车辆底部，所述五轮仪上还安装有轮速传感器；

16、所述卫星天线安装于车辆顶部两侧，用于接收卫星定位数据；

17、所述rtk定位模块安装于车辆内部，用于将卫星定位数据发送至上位机进行处理。

18、进一步地，利用所述轮速传感器脉冲信号，得到所述待处理周期对应的前进距离，包括：

19、根据预先设置的轮速传感器脉冲信号数量与前进距离的比值，利用所述待处理周期内的轮速传感器脉冲信号的数量，得到所述待处理周期对应的前进距离。

20、进一步地，利用所述前进距离和所述前进对地方向角数据，得到所述待处理周期对应的道路桥梁曲率，包括：

21、利用所述待处理周期开始时的前进对地方向角数据以及下一周期开始时的前进对地方向角数据，计算得到所述待处理周期对应的圆心角；

22、利用所述待处理周期对应的圆心角和前进距离，得到所述待处理周期对应的道路桥梁曲率，计算公式为：

23、

24、其中，k为道路桥梁曲率，θ为圆心角，l为前进距离。

25、进一步地，根据所述经纬度坐标数据和所述海拔高度数据，得到所述待处理周期对应的道路桥梁横向坡度，包括：

26、利用所述待处理周期内车辆两侧水平位置的经纬度坐标数据，计算得到所述待处理周期对应的两侧水平距离，计算公式为：

27、

28、其中，d为两侧水平距离，r为地球半径，为车辆右侧纬度值，为车辆左侧侧纬度值，λ2为车辆右侧经度值，λ1为车辆左侧经度值；

29、利用所述待处理周期内车辆两侧水平位置的海拔高度数据，计算得到所述待处理周期对应的垂直高度差，计算公式为：

30、h＝|h1-h2|

31、其中，h为垂直高度差，h1为车辆左侧海拔高度值，h2为车辆右侧海拔高度值；

32、利用所述两侧水平距离和所述垂直高度差，计算得到所述待处理周期对应的道路横向坡度i，计算公式为：

33、

34、进一步地，利用所述待处理周期和下一周期的经纬度坐标数据和海拔高度数据，得到所述待处理周期对应的道路纵向坡度，包括：

35、利用所述待处理周期开始时的经纬度坐标数据和下一周期开始时的经纬度坐标数据，得到经纬度差值；

36、利用所述待处理周期开始时的海拔高度数据和下一周期开始时的海拔高度数据，得到海拔高度差；

37、利用所述经纬度差值和海拔高度差，得到所述待处理周期对应的道路纵向坡度。

38、根据本发明实施例的第二方面，提供了一种道路桥梁数据采集设备，所述道路桥梁数据采集设备包括数据采集车辆、五轮仪、卫星天线以及rtk定位模块；

39、所述五轮仪设置于所述采集车辆底部，所述五轮仪上还安装有轮速传感器；

40、所述卫星天线安装于车辆顶部两侧，用于接收卫星定位数据；

41、所述rtk定位模块安装于车辆内部，用于将卫星定位数据发送至上位机进行处理。

42、根据本发明实施例的第三方面，提供了一种道路桥梁线形检测系统，所述系统包括：如上所述的道路桥梁数据采集设备以及上位机；

43、所述道路桥梁数据采集设备用于采集道路桥梁检测数据；

44、所述上位机用于执行如上所述的一种道路桥梁线形检测方法的数据处理步骤。

45、根据本发明实施例的第四方面，提供了一种道路桥梁线形检测设备，所述设备包括：处理器和存储器；

46、所述存储器用于存储一个或多个程序指令；

47、所述处理器，用于运行一个或多个程序指令，用以执行如上任一项所述的一种道路桥梁线形检测方法的步骤。

48、根据本发明实施例的第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使该计算机实现如上任一项所述一种道路桥梁线形检测方法的步骤。

49、本发明实施例具有如下优点：

50、本发明公开的一种道路桥梁线形检测方法、系统、设备及程序产品，能够有效提高道路桥梁检测效率，节约人力成本，并且不受天气等不利因素的影像，检测风险低。

1.一种道路桥梁线形检测方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的一种道路桥梁线形检测方法，其特征在于，根据预设数据采集周期采集道路桥梁检测数据，包括：

3.如权利要求1或2所述的一种道路桥梁线形检测方法，其特征在于，利用所述轮速传感器脉冲信号，得到所述待处理周期对应的前进距离，包括：

4.如权利要求1或2所述的一种道路桥梁线形检测方法，其特征在于，利用所述前进距离和所述前进对地方向角数据，得到所述待处理周期对应的道路桥梁曲率，包括：

5.如权利要求1或2所述的一种道路桥梁线形检测方法，其特征在于，根据所述经纬度坐标数据和所述海拔高度数据，得到所述待处理周期对应的道路桥梁横向坡度，包括：

6.如权利要求1或2所述的一种道路桥梁线形检测方法，其特征在于，利用所述待处理周期和下一周期的经纬度坐标数据和海拔高度数据，得到所述待处理周期对应的道路纵向坡度，包括：

7.一种道路桥梁数据采集设备，其特征在于，所述道路桥梁数据采集设备包括数据采集车辆、五轮仪、卫星天线以及rtk定位模块；

8.一种道路桥梁线形检测系统，其特征在于，所述系统包括：如权利要求7所述的道路桥梁数据采集设备以及上位机；

9.一种道路桥梁线形检测设备，其特征在于，所述设备包括：处理器和存储器；

10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序指令，该计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至6任一项所述的一种道路桥梁线形检测方法的步骤。