一种水下机器人快速定位方法与流程

1.一种水下机器人快速定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种水下机器人快速定位方法，其特征在于，两条定位绳平行布设，垂直向下伸入水中，定义为0号绳和一号绳，定位绳间距为w。

3.根据权利要求2所述的一种水下机器人快速定位方法，其特征在于，光源的数量则根据水深、能见度以及水文条件确定，从上到下可依次编号为0、1、2、3…n，其中编号0号光源位于水面，水深为0米，其余编号的光源等间距布设，间距为h。

4.根据权利要求3所述的一种水下机器人快速定位方法，其特征在于，以0号绳的0号光源为原点，建立直角坐标系，以0号绳的0号光源和一号绳的0号光源连线为x轴，方向为从0号绳向一号绳为正方向；以0号绳为y轴，方向为竖直向下为正方向；垂直于上述两轴为z轴，水下机器人下水一侧为正方向。

5.根据权利要求4所述的一种水下机器人快速定位方法，其特征在于，以o(i,j)表示i号绳的j号光源，其中i取值为0或1，j取值为0、1、2…n，在这个坐标系下，o(i,j)对应的坐标为(i×w, j×h, 0)。

6.根据权利要求5所述的一种水下机器人快速定位方法，其特征在于，水下机器人入水后需要定位时，将搭载的捕捉设备转向o(0,j)光源，使光源位于画面内，开启定位模式，机器人调整自身方位，使得光源位于画面正中心，记录此时的机器俯仰角α，然后调整机器人对准o(1,j)光源，重复上述操作，记录俯仰角β，水下机器人保持水深h。

7.根据权利要求6所述的一种水下机器人快速定位方法，其特征在于，通过俯仰角α、β以及水深h数据，在建立的坐标系内确定水下机器人坐标。

8.根据权利要求7所述的一种水下机器人快速定位方法，其特征在于，在坐标系内确定水下机器人坐标的方法如下：

9.根据权利要求1所述的一种水下机器人快速定位方法，其特征在于，水下机器人自动根据设定的间隔时间δt进入定位模式并记录坐标系内的坐标数据；将各点坐标值在坐标系中绘制并显示出来，生成水下机器人的行进路径；当水下机器人迷失方位时，调用方位迷失前的坐标，并与当前的坐标进行对比计算，得到目标点位相对于当前点位的方向和距离，并据此回到目标点位。

10.根据权利要求1所述的一种水下机器人快速定位方法，其特征在于，定位绳设置有多根，每根定位绳上的光源具有不同的光源信息，形成一个或多个互为参考的坐标网格。