一种地图优化方法、装置及移动机器人与流程

1.一种地图优化方法，其特征在于，应用于移动机器人，所述移动机器人搭载有雷达传感器和图像传感器，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一关键帧集合中每一关键帧所具有的机器人位姿和对应的辅助位姿，以及所述第一地图点集合中的地图点，构建用于图优化处理的第一因子图，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述满足全局地图优化条件包括：满足回环误差矫正的矫正条件。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三关键帧集合中每一关键帧所具有的机器人位姿和对应的辅助位姿，以及所述第二地图点集合中的地图点，构建用于图优化处理的第二因子图，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一优化参数包括：用于表征优化目标的第一类信息以及表征求解方式的第二类信息；其中，所述优化目标为针对与所述图像传感器相关的视觉残差和与所述雷达传感器相关的位姿残差，进行联合平差以对机器人位姿进行优化的目标。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，用于表征优化目标的第一类信息通过如下优化问题进行表征：

9.一种地图优化装置，其特征在于，应用于移动机器人，所述移动机器人搭载有雷达传感器和图像传感器，所述装置包括：

10.一种移动机器人，其特征在于，包括：

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8任一所述的方法。