一种无人机MEMS传感器阵列的自校准方法及装置

1.一种无人机mems传感器阵列的自校准方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的无人机mems传感器阵列的自校准方法，其特征在于，在无人机mems传感器阵列正常工作时采集传感器数据，利用传感器数据结合主成分分析训练基于pca的故障检测模型的步骤，包括：

3.如权利要求2所述的无人机mems传感器阵列的自校准方法，其特征在于，基于特征值矩阵和特征向量矩阵构建故障检测模型的步骤，包括：

4.如权利要求2所述的无人机mems传感器阵列的自校准方法，其特征在于，对传感器数据中的样本矩阵进行预处理得到数据矩阵的步骤，包括：

5.如权利要求2所述的无人机mems传感器阵列的自校准方法，其特征在于，利用训练后的故障检测模型进行故障检测，在检测到故障信号时识别故障传感器的步骤，包括：

6.如权利要求1所述的无人机mems传感器阵列的自校准方法，其特征在于，在单一故障的情况下利用数据重构对故障传感器中的错误数据进行替换得到恢复后的数据的步骤，包括：

7.如权利要求1所述的无人机mems传感器阵列的自校准方法，其特征在于，在多故障的情况下使用置信区间预测法求解故障传感器中的多故障问题得到恢复后的数据的步骤，包括：

8.如权利要求1所述的无人机mems传感器阵列的自校准方法，其特征在于，对正常数据和恢复后的数据进行在线动态漂移补偿的步骤，包括：

9.一种无人机mems传感器阵列的自校准装置，其特征在于，所述装置包括：

10.如权利要求9所述的无人机mems传感器阵列的自校准装置，其特征在于，训练模块，还用于：