一种跨运车厂房内定位系统的制作方法

本技术涉及定位系统，尤其涉及一种跨运车厂房内定位系统。

背景技术：

1、通过实时定位系统，企业可以实现对工厂设备、agv（自动导引车辆）、人员、工件、物料等的实时连续跟踪，生成轨迹路线图，并将定位数据发送给上层的软件系统。并在危险区域或特定环境下，实时定位系统可以提供预警和灾后救援支持，从而降低安全事故的风险。总的来说运车在厂房内的定位系统不仅对于提升生产效率、降低成本、保障安全具有重要意义，还是推动制造业数字化转型和智能化升级的关键因素之一。

2、传统技术中，对于激光雷达检测到的信号数据只仅仅进行了去噪和滤波的处理，以提高数据的质量，未对检测的信号数据是否存在误判的情况进行进一步的分析，以导致最后所得的室内空间图形存在较大误差，降低了整个定位处理工作的效率。

技术实现思路

1、为了克服上述现有技术的不足，本技术提供一种跨运车厂房内定位系统。

2、第一方面，本技术提供的一种跨运车厂房内定位系统，采用如下的技术方案：

3、一种跨运车厂房内定位系统，包括：

4、雷达信号检测模块，用于获取360°旋转的单线激光雷达在第一时刻和第二时刻的第一信号集与第二信号集；

5、信号初步分类模块，用于根据第一信号集和第二信号集之间比对的差值数据集，从第二信号集中筛选出异常信号集和正常信号集；

6、正常信号精选模块，用于根据异常信号集中每两个异常信号数据之间的间隔度数据，从正常信号数据集中筛选出待分析参照数据集；

7、参考信号提取模块，用于将待分析参照数据集中正常信号数据进行组合处理得到待分析正常信号组集，并从待分析参照信号数据集中筛选出参考验证信号数据组；

8、补偿差值分析模块，用于对待分析正常信号组集中数据进行求平均值后的差值处理得到第一差额集，对参考验证信号数据组中数据进行求差值处理得到第二差额集，分别将第一差额集和第二差额集与预设差额判定区间值进行比较处理，以确定环境影响信号损耗的补偿差值；

9、信号异常误判分析模块，用于对异常信号数据集中所有信号分别进行环境影响信号损耗的补偿差值的补偿得到补偿信号集，根据补偿信号集和第一信号集之间比对得到的第三差额集与预设差额判定区间值的比较处理，判断出误判异常信号和确认异常信号；

10、位置坐标定位模块，用于根据确认异常信号，重新获取第三信号集，根据第三信号集、第一信号集和第二信号集，拟合出厂房墙壁位置，获取当前imu的姿态和角度信息，以评估imu的零点坐标，根据厂房墙壁位置和零点坐标，评估出跨运车的位置坐标。

11、优选的，获取360°旋转的单线激光雷达在预设第一时刻检测到的所有信号，输出所有第一信号；

12、获取360°旋转的单线激光雷达在预设第二时刻检测到的所有信号，输出所有第二信号，所有第二信号的强度均大于所有第一信号；

13、将所述所有第一信号和所有第二信号分别进行滤波与去噪点处理得到处理后的第一信号集和第二信号集。

14、优选的，将所述第一信号集和第二信号集进行一一对应的信号差异值比对得到差值数据集；

15、预设差异阈值，从第二信号集中筛选出所属的差值数据集大于预设差异阈值的数据对应的异常信号数据集；

16、从第二信号集中筛选出所属的差值数据集小于或等于预设差异阈值的数据对应的正常信号数据集。

17、优选的，对所述异常信号数据集中每两个异常信号数据之间进行位置间隔度的评估，输出间隔度数据集；

18、预设参考间隔度判断值，从所述间隔度数据集中筛选出小于预设参考间隔度判断值的待处理间隔度数据；

19、根据所述待处理间隔度数据，从正常信号数据集中剔除位于所属待处理间隔度数据的异常信号数据之间的正常信号数据，输出待分析参照信号数据集。

20、优选的，将所述待分析参照信号数据集中位于每两个异常信号数据之间的正常信号数据作为一组待分析数据，输出待分析正常信号组集；

21、从间隔度数据集中提取出最大间隔度，根据所述最大间隔度，将待分析参照信号数据集中位于最大间隔度的异常信号数据之间的正常信号数据作为一组参考验证信号数据，输出参考验证信号数据组。

22、优选的，对所述待分析正常信号组集中各自待分析正常信号组所属的差值数据集进行求平均值处理得到第一平均差值集；

23、对所述第一平均差值集中各自平均差值之间进行差额统计得到第一差额集；

24、预设差额判定区间值，当所述第一差额集均位于预设差额判定区间值内，则对第一平均差值集再进行求平均值处理得到预验证平均差值；

25、对所述参考验证信号数据组中各自正常信号数据所属的差值数据集进行求平均值处理得到第二平均差值；

26、将所述第二平均差值和第一平均差值集进行一一对应的差额统计得到第二差额集；

27、当所述第二差额集均位于预设差额判定区间值内，则判定预验证平均差值为环境影响信号损耗的补偿差值。

28、优选的，将所述预验证平均差值与异常信号数据集中所有信号分别进行补偿处理得到补偿信号集；

29、对所述补偿信号集和第一信号集进行一一对应的差异值比对得到第三差额集；

30、将所述第三差额集中位于预设差额判定区间值内的差额对应的异常信号数据判定为误判异常信号；

31、将第三差额集中位于预设差额判定区间值外的差额对应的异常信号数据判定为确认异常信号。

32、优选的，根据所述确认异常信号，获取360°旋转的单线激光雷达在不同位置，且在预设第三时刻检测到的所有第三信号，将所述所有第三信号进行滤波与去噪点处理得到处理后的第三信号集，所有第三信号是对确认异常信号的重新采集；

33、将所述第三信号集、第一信号集和第二信号集进行综合处理得到综合信号集，根据综合信号集，拟合出厂房墙壁位置；

34、获取当前imu的姿态和角度信息，根据所述当前imu的姿态和角度信息，评估出imu的零点坐标；

35、根据所述厂房墙壁位置和零点坐标，评估出跨运车的位置坐标。

36、与现有技术相比，本发明具有以下特点和有益效果：

37、1.通过采集第一时刻和第二时刻的激光雷达信号，并将这两种时刻所采集到的信号数据集进行相互比对处理，以便于初步的判断出哪些信号数据是极大可能是存在异常的，哪些信号数据是正常的，并通过后续对初步判断出的异常信号数据进行进一步处理，提高雷达信号分析的准确性，并规避因传统技术中激光雷达采集到的信号数据进行统一化的信号除噪处理后直接进行厂房墙壁位置的评估而造成了厂房墙壁位置拟合结果的较大误差。

38、2.通过对异每两个常信号数据位置之间的间隔度评估处理，以便于对上述初步判断出的正常信号数据进行有序的组合处理，且为了降低作用较小的正常信号数据之间的干扰性，则进行部分正常信号数据的剔除，以便于后续的大量数据的分析，提高整个信号处理工作的效率和可靠性，再者，通过将一部分正常信号数据作为一个参考验证信号数据组，以便于后续对上述所得的待分析正常信号组集进行进一步的验证，降低误判的几率。

39、3.通过根据参考验证信号数据组和待分析正常信号组集分析评估得出的补偿信号集，并将补偿信号集与异常信号数据集进行一一对应信号的补偿处理后，再对上述初步判断出的异常信号数据集进行误判异常信号的判断和确认异常信号的判断，达到对异常信号数据集进行二次异常判断的验证，并对确认异常信号进行相应的重新雷达信号的检测，最后结合上述所检测到的第一信号集和第二信号集进行综合性处理，以评估出厂房墙壁位置。