一种基于Sarrus机构的可变躯干机器人

1.一种基于sarrus机构的可变躯干机器人，其特征在于：一种基于sarrus机构的可变躯干机器人为单闭链机构，包括左前平台杆(1)、右前平台杆(2)、左后平台杆(3)、右后平台杆(4)、左前支链杆(5)、右前支链杆(6)、左后支链杆(7)、右后支链杆(8)、左前轮支架(9)、右前轮支架(10)、左后轮支架(11)、右后轮支架(12)、左前轮(13)、右前轮(14)、左后轮(15)、右后轮(16)；

2.如权利要求1所述的一种基于sarrus机构的可变躯干机器人，其特征在于：所述所有平台杆与支链杆相互垂直。

3.如权利要求1所述的一种基于sarrus机构的可变躯干机器人，其特征在于：所使用的驱动电机应采用d形输出轴电机，并通过套筒与轮相连。

4.如权利要求1所述的一种基于sarrus机构的可变躯干机器人，其特征在于：所述左前轮(13)、右前轮(14)、左后轮(15)、右后轮(16)与地面不垂直时，可以通过安装在左前支链杆(5)与右前支链杆(6)的舵机进行调整。

5.如权利要求1所述的一种基于sarrus机构的可变躯干机器人，其特征在于：在遇到狭小地形无法通过时，可以通过安装在左后支链杆(7)上的舵机调整左后支链杆(7)与右后支链杆(8)所成的角度，从而改变机器人躯干的形状使机器人通过。

6.如权利要求1所述的一种基于sarrus机构的可变躯干机器人，其特征在于：在遇到台阶地形无法通过时，可以通过安装在左前平台杆(1)上的舵机改变机器人左前平台杆(1)与左后平台杆(3)的角度，通过与安装在右后平台杆(4)上的舵机改变右前平台杆(2)与右后平台杆(4)的角度，从而改变机器人躯干的形状使机器人越过台阶。