一种低轨导航增强辅助的GNSS自主完好性监测方法

1.一种低轨导航增强辅助的gnss自主完好性监测方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据gnss中高轨卫星的星历参数数据获取地面观测站观测范围内的所述gnss中高轨卫星的位置坐标，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据gnss中高轨卫星的星历参数数据获取地面观测站观测范围内的所述gnss中高轨卫星的位置坐标的步骤之后，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，计算所述gnss中高轨卫星的位置坐标与低轨卫星的位置坐标的夹角，根据所述夹角与预设的告警夹角阈值的比对结果，剔除gnss的局部卫星，得到可见卫星群，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述可见卫星群构建伪距观测模型，通过所述伪距观测模型获取伪距残差向量，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，计算所述伪距残差向量在预设的告警概率条件下的卡方非中心化参数，根据所述卡方非中心化参数获取所述可见卫星群的特征斜率，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述特征斜率与所述卡方非中心化参数进行raim可用性判定后，对所述raim可用性的判定结果进行故障探测，得到完好性监测结果，包括：

8.一种低轨导航增强辅助的gnss自主完好性监测系统，其特征在于，所述系统包括：

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述可见卫星群获取模块，还用于计算所述gnss中高轨卫星的位置坐标与低轨卫星的位置坐标的夹角：

10.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述完好性监测模块，还用于根据所述特征斜率与所述卡方非中心化参数进行raim可用性判定：