汽车起重机的倾覆预警系统与抗倾覆方法

1.汽车起重机的倾覆预警系统，所述汽车起重机由底盘、支腿系统和上装构成；所述上装由变幅缸驱动起重臂升降，伸缩机构驱动各级起重臂伸缩，回转机构驱动起重臂相对底盘回转；所述支腿系统的各支腿可伸长将底盘支撑脱离地面；其特征在于，包括以下部分：

2.汽车起重机的抗倾覆方法，所述方法的坐标系定义以所述回转机构的几何中心为坐标原点，x轴平行于地面指向驾驶员前方，y轴指向驾驶员左侧，z轴垂直向上；所述支腿的编号规则以驾驶员左侧最前方支腿为1号支腿，并逆时针分别赋予其他支腿序号2～n，各支腿的所述作动缸的纵、横向坐标记为(xi,yi)，i＝1,2,...n；各支腿的垂向力正方向与坐标轴同向，力矩和倾角的正方向由右手定则判定；其特征在于，包括以下操作步骤：

3.根据权利要求书2所述的汽车起重机的抗倾覆方法，其中，步骤106所述的支腿系统主动控制由所述抗倾覆控制器调用平台几何与支腿载荷联合控制方程，公式3；计算各支腿作动量进而驱动各支腿补偿作动，使底盘恢复几何水平且各支腿的载荷逼近理论最优载荷