自动叠箱方法、装置及电子设备与流程

本申请涉及集装箱，具体涉及一种自动叠箱方法、装置、智能座舱及车辆。

背景技术：

1、现有技术中，通常采用设置于吊具上的摄像头对集装箱进行图像采集，并利用采集到的图像识别标志物位置来进行叠箱。由于吊具吊载集装箱时，吊具上所设置的摄像头的视角易受限，通过该摄像头所采集到的图像可能不准确或不全面，从而导致吊具所吊载的集装箱的箱角和该集装箱下的集装箱的箱角识别不准确，叠箱效果差。

技术实现思路

1、基于上述现有技术的缺陷和不足，本申请提出一种自动叠箱方法、装置及电子设备，能够基于通过设置于场桥小车上且视角垂直向下的摄像头采集到的待处理图像，精准识别待叠箱集装箱和目标集装箱，从而控制待叠箱集装箱精准叠箱至目标集装箱的上表面，保证叠箱效果。

2、根据本申请实施例的第一方面，提供了一种自动叠箱方法，包括：

3、通过设置于场桥小车上的多个摄像头，获取待处理图像，所述多个摄像头的视角垂直向下，所述待处理图像中包括待叠箱集装箱与目标集装箱；

4、从所述待处理图像中，提取待叠箱集装箱特征与目标集装箱特征；

5、基于所述待叠箱集装箱特征与所述目标集装箱特征，控制场桥吊具将其所吊载的所述待叠箱集装箱叠箱至所述目标集装箱的上表面。

6、根据本申请实施例的第二方面，提供了一种自动叠箱装置，包括：

7、获取模块，用于通过设置于场桥小车上的多个摄像头，获取待处理图像，所述多个摄像头的视角垂直向下，所述待处理图像中包括待叠箱集装箱与目标集装箱；

8、提取模块，用于从所述待处理图像中，提取待叠箱集装箱特征与目标集装箱特征；

9、控制模块，用于基于所述待叠箱集装箱特征与所述目标集装箱特征，控制场桥吊具将其所吊载的所述待叠箱集装箱叠箱至所述目标集装箱的上表面。

10、根据本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器和处理器；

11、所述存储器与所述处理器连接，用于存储程序；

12、所述处理器用于通过运行所述存储器中的程序，实现如第一方面所述的自动叠箱方法。

13、根据本申请实施例的第四方面，提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，实现如第一方面所述的自动叠箱方法。

14、上述自动叠箱方法、装置及电子设备中，可以通过设置于场桥小车上的视角垂直向下的多个摄像头，获取包括待叠箱集装箱与目标集装箱的待处理图像，并从该待处理图像中提取待叠箱集装箱特征与目标集装箱特征，之后，基于待叠箱集装箱特征与目标集装箱特征，控制场桥吊具将其所吊载的待叠箱集装箱叠箱至目标集装箱的上表面。由于多个摄像头设置于场桥小车上且视角垂直向下，视角开阔，可采集到准确的待处理图像，基于该待处理图像可提取到准确的待叠箱集装箱特征和目标集装箱特征，从而保证控制场桥吊具将其所吊载的待叠箱集装箱至目标集装箱的上表面的准确性，实现精准叠箱。

1.一种自动叠箱方法，其特征在于，所述方法包括：

2.基于权利要求1所述的自动叠箱方法，其特征在于，所述待叠箱集装箱特征包括位于所述待叠箱集装箱上的第一预设点，所述目标集装箱特征包括位于所述目标集装箱上的第二预设点，在所述待叠箱集装箱准确叠箱至所述目标集装箱的上表面时，所述第一预设点和与其对应的所述第二预设点重合；

3.根据权利要求1所述的自动叠箱方法，其特征在于，所述待处理图像中还包括相邻集装箱，所述相邻集装箱为所述待叠箱集装箱叠箱至所述目标集装箱的上表面时，与所述待叠箱集装箱相邻的集装箱；所述方法还包括：

4.根据权利要求1所述的自动叠箱方法，其特征在于，在基于所述待叠箱集装箱特征与所述目标集装箱特征，控制场桥吊具将其所吊载的所述待叠箱集装箱叠箱至所述目标集装箱的上表面之后，所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述的自动叠箱方法，其特征在于，所述基于所述待处理图像，对当前次叠箱是否合格进行判断，包括：

6.根据权利要求5所述的自动叠箱方法，其特征在于，所述基于所述待叠箱集装箱特征与所述目标集装箱特征，判断当前次叠箱是否合格，包括：

7.根据权利要求6所述的自动叠箱方法，其特征在于，所述评价指标包括边沿重合度和/或偏移角度，所述待叠箱集装箱特征包括所述待叠箱集装箱的边沿，所述目标集装箱特征包括所述目标集装箱的边沿，所述待叠箱集装箱准确叠箱至所述目标集装箱的上表面时，所述待叠箱集装箱的边沿与所述待叠箱集装箱的边沿重合；

8.根据权利要求6所述的自动叠箱方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.一种自动叠箱装置，其特征在于，所述装置包括：

10.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器；