路径规划方法、计算机设备及程序产品与流程

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻的位置信息，从所述车辆的历史行车轨迹中确定所述当前时刻的第一参考轨迹，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一参考轨迹，确定所述车辆的当前行驶场景，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一参考轨迹，确定所述车辆的当前行驶场景，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一参考轨迹，确定所述车辆的当前行驶场景，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一参考轨迹的轨迹线和所述车道中心线，确定与所述当前行驶场景匹配的参考线，包括：

8.根据权利要求1-7任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.根据权利要求1-7任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

10.根据权利要求1-7任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

11.根据权利要求1-7任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

12.一种计算机设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至11任一项所述的路径规划方法的步骤。

13.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序被执行时实现如权利要求1至11任一项所述的路径规划方法的步骤。