一种煤矿传送带表面的煤堆区域视觉定位方法与流程

1.一种煤矿传送带表面的煤堆区域视觉定位方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的一种煤矿传送带表面的煤堆区域视觉定位方法，其特征在于，所述获取每个候选边缘像素在每个探索方向上的多个滑动窗口，包括：

3.如权利要求1所述的一种煤矿传送带表面的煤堆区域视觉定位方法，其特征在于，所述根据每个候选边缘像素在每个探索方向上的多个滑动窗口计算每个候选边缘像素为煤炭区域边缘像素的概率，包括：

4.如权利要求1所述的一种煤矿传送带表面的煤堆区域视觉定位方法，其特征在于，所述根据每个候选边缘像素为煤炭区域边缘像素的概率得到煤炭区域边缘像素，包括：

5.如权利要求1所述的一种煤矿传送带表面的煤堆区域视觉定位方法，其特征在于，所述根据第一霍夫变换点、第二霍夫变换点得到多个异常间隔值，包括：

6.如权利要求1所述的一种煤矿传送带表面的煤堆区域视觉定位方法，其特征在于，所述计算每个异常间隔值的内部边缘混乱程度，包括：

7.如权利要求6所述的一种煤矿传送带表面的煤堆区域视觉定位方法，其特征在于，所述计算每个异常间隔值的内部边缘凸起高度，包括：

8.如权利要求1所述的一种煤矿传送带表面的煤堆区域视觉定位方法，其特征在于，所述根据煤炭区域边缘像素得到第一霍夫变换点、第二霍夫变换点，包括：